[发明专利]一种码垛用抓袋机械手

权利要求书

1.一种码垛用抓袋机械手，其特征在于，包括：

固定座(1)、机械臂(2)和旋转驱动机构(3)，所述机械臂(2)通过旋转驱动机构(3)转动连接在固定座(1)上，所述旋转驱动机构(3)包括：水平旋转驱动机构(31)和与其连接的旋转支撑装置(32)；

抓手(4)，固定连接在所述机械臂(2)上；

控制器、电源，所述控制器分别与水平旋转驱动机构(31)、旋转支撑装置(32)、机械臂(2)、抓手(4)、电源电连接。

2.根据权利要求1所述的一种码垛用抓袋机械手，其特征在于，所述水平旋转驱动机构(31)包括：

第一驱动电机(311)，固定连接在固定座(1)上端，所述第一驱动电机(311)的输出轴竖直朝上设置，所述第一驱动电机(311)与控制器电连接；

第一转动杆(313)，竖直设置，所述第一转动杆(313)下端通过轴承转动连接在固定座(1)上端；

第一齿轮(312)，固定套接在第一驱动电机(311)的输出轴上；

第二齿轮(3121)，固定套接在第一转动杆(313)上，所述第一齿轮(312)和第二齿轮(3121)啮合传动；

第一固定板(314)，水平设置，所述第一固定板(314)下端与第一转动杆(313)上端固定连接；

第二固定板(315)，水平设置，所述第二固定板(315)设置在第一固定板(314)上方；

所述旋转支撑装置(32)连接在所述第一固定板(314)和第二固定板(315)之间。

3.根据权利要求2所述的一种码垛用抓袋机械手，其特征在于，

所述机械臂(2)包括：第一连接臂(21)和第二连接臂(22)，所述第一连接臂(21)前部与第二连接臂(22)后部铰接；

所述旋转驱动机构(3)还包括：纵向驱动机构(33)，所述纵向驱动机构(33)包括：两个第一固定块(331)，水平间隔设置在第二固定板(315)顶端；第二转动杆(332)，水平设置，且转动连接在两个第一固定块(331)之间；第一电动缸(333)，所述第一电动缸(333)固定端与所述第二转动杆(332)固定连接，所述第一电动缸(333)伸缩端与第一连接臂(21)下端连接；两个第一固定支架(334)，均竖直设置在第二固定板(315)顶端，所述第一连接臂(21)后部通过第五转动杆转动连接在两个第一固定支架(334)之间；

所述机械臂(2)还包括：两个第二固定支架(23)，竖直设置在第一连接臂(21)前部两侧；第四电动缸(24)，所述第四电动缸(24)固定端通过第四转动杆(25)转动连接在两个第二固定支架(23)之间，所述第四电动缸(24)伸缩端与第二连接臂(22)顶端连接；

第一电动缸(333)、第四电动缸(24)均与控制器电连接。

4.根据权利要求2所述的一种码垛用抓袋机械手，其特征在于，所述旋转支撑装置(32)包括：

若干第一铰接球(321)，沿第一固定板(314)周向间隔设置在第一固定板(314)顶端；

若干第二铰接球(322)，沿第二固定板(315)周向间隔设置在第二固定板(315)底端周向；

若干第五电动缸(323)，所述第五电动缸(323)一端与一个第一铰接球(321)固定连接，另一端与第一第二铰接球(322)固定连接，所述第五电动缸(323)与控制器电连接。