[发明专利]一种码垛用抓袋机械手

说明书

本发明提供了一种码垛用抓袋机械手，包括：固定座、机械臂和旋转驱动机构，所述机械臂通过旋转驱动机构转动连接在固定座上，所述旋转驱动机构包括：水平旋转驱动机构和与其连接的旋转支撑装置；抓手，固定连接在所述机械臂上；控制器、电源，所述控制器分别与水平旋转驱动机构、旋转支撑装置、机械臂、抓手、电源电连接。本发明机械手具有结构稳定性好的优点。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种码垛用抓袋机械手。

背景技术

目前，包装袋被广泛的应用于产品的外包装或者盛放散装货物，其中，包装袋可以采用塑料材料或尼龙材料等。当包装袋装满货物后，通常采用码垛机械手将包装袋放置在规定的位置。现有码垛用抓袋机械手将机械臂安装在固定座上，通过较长的机械臂水平及纵向转动来带动机械臂上的抓手水平及纵向转动，具有结构稳定性差的缺陷。

发明内容

本发明提供一种码垛用抓袋机械手，用以提高码垛用抓袋机械手的结构稳定性。

一种码垛用抓袋机械手，包括：

固定座、机械臂和旋转驱动机构，所述机械臂通过旋转驱动机构转动连接在固定座上，所述旋转驱动机构包括：水平旋转驱动机构和与其连接的旋转支撑装置；

抓手，固定连接在所述机械臂上；

控制器、电源，所述控制器分别与水平旋转驱动机构、旋转支撑装置、机械臂、抓手、电源电连接。

优选的，所述水平旋转驱动机构包括：

第一驱动电机，固定连接在固定座上端，所述第一驱动电机的输出轴竖直朝上设置，所述第一驱动电机与控制器电连接；

第一转动杆，竖直设置，所述第一转动杆下端通过轴承转动连接在固定座上端；

第一齿轮，固定套接在第一驱动电机的输出轴上；

第二齿轮，固定套接在第一转动杆上，所述第一齿轮和第二齿轮啮合传动；

第一固定板，水平设置，所述第一固定板下端与第一转动杆上端固定连接；

第二固定板，水平设置，所述第二固定板设置在第一固定板上方；

所述旋转支撑装置连接在所述第一固定板和第二固定板之间。

优选的，所述机械臂包括：第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂前部与第二连接臂后部铰接；

所述旋转驱动机构还包括：纵向驱动机构，所述纵向驱动机构包括：两个第一固定块，水平间隔设置在第二固定板顶端；第二转动杆，水平设置，且转动连接在两个第一固定块之间；第一电动缸，所述第一电动缸固定端与所述第二转动杆固定连接，所述第一电动缸伸缩端与第一连接臂下端连接；两个第一固定支架，均竖直设置在第二固定板顶端，所述第一连接臂后部通过第五转动杆转动连接在两个第一固定支架之间；

所述机械臂还包括：两个第二固定支架，竖直设置在第一连接臂前部两侧；第四电动缸，所述第四电动缸固定端通过第四转动杆转动连接在两个第二固定支架之间，所述第四电动缸伸缩端与第二连接臂顶端连接；

第一电动缸、第四电动缸均与控制器电连接。

优选的，所述旋转支撑装置包括：

若干第一铰接球，沿第一固定板周向间隔设置在第一固定板顶端；

若干第二铰接球，沿第二固定板周向间隔设置在第二固定板底端周向；

若干第五电动缸，所述第五电动缸一端与一个第一铰接球固定连接，另一端与第一第二铰接球固定连接，所述第五电动缸与控制器电连接。

优选的，所述旋转支撑装置包括：