[发明专利]物体检测方法及装置

说明书

本发明提供物体检测方法及装置，其中所述方法包括：针对物体检测的扫描区域获得在不同的位置和不同的时间戳生成的多个传感器检测输入，其中，每个所述传感器检测输入在不同位置之一和不同时间戳之一生成；根据所述传感器检测输入收集时空数据；拼接所述时空数据以生成时空图像；对所述时空图像进行特征提取，生成特征提取结果；和根据所述特征提取结果识别所述扫描区域的轮廓。实施本发明实施例能够基于特征实现物体检测。

技术领域

本发明一般涉及物体检测，并且更具体地，涉及物体检测的方法及装置。

背景技术

无线电检测和测距(雷达)系统是指通过使用反射的电磁能来检测物体的存在的电子装置。具体而言，雷达系统所依据的电子原理与声波反射原理非常相似。雷达系统使用电磁能脉冲，所述电磁能脉冲被传输到反射物体并从反射物体反射。反射能量的一小部分返回到雷达系统，所述返回的能量称为回声(echo)或回波(return)。在某些情况下，雷达系统可以使用回声/回波来测量反射物体的方向，距离和/或速度。雷达系统可以用于空白空间(empty space)检测。但是，具有宽视场(Wide Field of View，FOV)且没有角度信息的雷达传感器很难取得被检测物体的边缘。困难在于位置的角度不明确。在没有角度信息的情况下在某一范围内检测到物体，位于所述范围内的物体可以被认为位于任意角度。简而言之，由于缺少角度信息，不能精确地识别出被检测物体在空间中的位置。

因此，需要一种创新的物体检测设计。

发明内容

本发明提供物体检测的方法及装置，能够基于特征实现物体检测。

本发明提供的一种物体检测方法，可包括：针对物体检测的扫描区域获得在不同的位置和不同的时间戳生成的多个传感器检测输入，其中，每个所述传感器检测输入在不同位置之一和不同时间戳之一生成；根据所述传感器检测输入收集时空数据；拼接所述时空数据以生成时空图像；对所述时空图像进行特征(signature)提取，生成特征提取结果；和根据所述特征提取结果识别所述扫描区域的轮廓。

本发明提供的一种物体检测装置，可包括：无线接收器，被布置为针对物体检测的扫描区域在不同的位置和不同的时间戳生成多个传感器检测输入，其中，每个所述传感器检测输入在不同的位置之一和不同的时间戳之一生成；和处理电路，其布置成执行本发明的物体检测方法。

综上可知，本发明的技术方案提出基于特征的物体检测设计。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出根据本发明实施例的物体检测装置的图。

图2示出根据本发明实施例的基于特征的物体检测方法的流程图。

图3示出根据本发明的实施例的用于时空图像生成的数据处理方案的图。

图4示出根据本发明实施例的用于基于特征的空白空间检测的数据处理方案的图。

具体实施方式