[发明专利]一种打桩机锤臂角度的校正方法、装置及打桩机

权利要求书

1.一种打桩机锤臂角度的校正方法，其特征在于，所述校正方法包括：

获取预设的所述打桩机锤臂在打桩时的偏差角阈值，并在所述打桩机打桩时，实时获取所述打桩机锤臂的实际偏差角；

若所述实际偏差角大于所述偏差角阈值，则确定所述打桩机锤臂的调整动作；

基于所述打桩机锤臂的调整动作，调整所述打桩机锤臂的角度直至所述打桩机锤臂的实际偏差角小于所述偏差角阈值。

2.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，通过以下步骤确定所述打桩机锤臂的实际偏差角：

获取所述打桩机打桩时的打桩机锤臂与水平方向之间的倾斜角，以及预设的打桩机打桩方向与水平方向之间的预设角；

根据所述倾斜角与所述预设角之间的差值，确定所述打桩机锤臂的实际偏差角。

3.根据权利要求2所述的校正方法，其特征在于，通过以下公式计算所述实际偏差角：

θ＝|α-90°|

式中：θ为所述实际偏差角；α为所述倾斜角；90°为预设的打桩机沿竖直方向打桩时的打桩方向与水平方向之间的预设角。

4.根据权利要求3所述的校正方法，其特征在于，Δθ为所述偏差角阈值；

当α>90°，θ>Δθ时，发出第一报警信号，并控制所述打桩机锤臂向第一方向移动；

直至θ<Δθ时，停止发出所述第一报警信号，并控制所述打桩机锤臂停止移动。

5.根据权利要求3所述的校正方法，其特征在于，Δθ为所述偏差角阈值；

当α<90°，θ>Δθ时，发出第二报警信号，并控制所述打桩机锤臂向第二方向移动；

直至θ<Δθ时，停止发出所述第二报警信号，并控制所述打桩机锤臂停止移动。

6.根据权利要求1～5任一项所述的校正方法，其特征在于，当基于所述打桩机锤臂的调整动作调整所述打桩机锤臂的角度时，控制所述打桩机停止打桩。

7.一种基于权利要求1～6任一项所述校正方法的校正装置，其特征在于，所述校正装置包括传感器、控制器和存储器，所述传感器和所述控制器分别与所述存储器连接，且所述控制器与所述打桩机锤臂的驱动机构连接；

所述打桩机锤臂的一端设置用于夹持地桩的操作手；所述传感器设置在所述操作手上，用于检测所述打桩机锤臂与水平方向之间的倾斜角，并将所述倾斜角的角度值发送给所述存储器保存；

所述控制器用于读取所述存储器保存的所述倾斜角的角度值，并计算所述打桩机锤臂的所述实际偏差角，根据所述实际偏差角与所述偏差角阈值之间的关系，控制所述打桩机锤臂的驱动机构动作，以使所述打桩机锤臂的实际偏差角小于所述偏差角阈值。

8.根据权利要求7所述的校正装置，其特征在于，还包括第一报警装置和第二报警装置，所述第一报警装置和所述第二报警装置分别与所述控制器连接。

9.根据权利要求8所述的校正装置，其特征在于，所述第一报警装置为声音报警装置或灯光报警装置，和，所述第二报警装置为声音报警装置或灯光报警装置。

10.一种打桩机，其特征在于，包括如权利要求7～9任一项所述的校正装置。