[发明专利]自驱动移动设备和仓库系统

权利要求书

1.一种自驱动移动设备，其特征在于，所述自驱动移动设备包括：设备本体、升降机构、抓取机构和对接机构；所述升降机构和所述对接机构固定在所述设备本体上，所述抓取机构支撑在所述升降机构上；其中：

所述对接机构用于自动的与暂存支架对接和解除对接；

所述设备本体用于根据控制模块发送的指令自驱动地在工作区域行驶；

所述升降机构用于带动所述抓取机构上升或下降到待抓取的目标货物容器所在高度；

所述抓取机构用于执行以下操作中的至少一个：从库存支架上抓取所述目标货物容器，并将所述目标货物容器放置在与所述对接机构对接的所述暂存支架中；从与所述对接机构对接的所述暂存支架中抓取目标货物容器，并将所述目标货物容器放置在库存支架上；

所述设备本体具体用于，根据所述控制模块发送的指令，行驶至操作工位的位置；

所述对接机构具体用于执行以下操作中的至少一个：与正在对接的所述暂存支架解除对接，使解除对接后的所述暂存支架放置在所述操作工位的位置；与所述操作工位的位置上的暂存支架进行对接；

所述设备本体还用于，在所述对接机构将所述设备本体上的暂存支架放置在所述操作工位的位置之后，或者，将所述操作工位的位置上的暂存支架放置在所述设备本体上之后，继续根据所述控制模块发送的指令行驶。

2.如权利要求1所述的自驱动移动设备，其特征在于，所述抓取机构的尺寸可根据抓取的货物容器的尺寸的不同而适应性地进行调节。

3.根据权利要求1或2所述的自驱动移动设备，其特征在于，所述抓取机构为夹抱式机构。

4.一种仓库系统，其特征在于，所述系统包括：控制模块以及至少一个自驱动移动设备，所述控制模块分别与所述至少一个自驱动移动设备无线通信；其中：

所述控制模块用于，根据分配到各操作工位的订单命中的货物以及各自驱动移动设备的状态，向各自驱动移动设备发送指令；

所述自驱动移动设备包括设备本体、升降机构、暂存支架、抓取机构和对接机构，所述对接机构用于自动的与暂存支架对接和解除对接；所述设备本体根据所述指令自驱动地在工作区域行驶；所述升降机构用于带动所述抓取机构上升或下降到待抓取的目标货物容器所在高度；所述抓取机构用于执行以下操作中的至少一个：从库存支架上抓取所述目标货物容器，并将所述目标货物容器放置在与所述对接机构对接的所述暂存支架中；从与所述对接机构对接的所述暂存支架中抓取目标货物容器，并将所述目标货物容器放置在库存支架上；

所述设备本体具体用于，根据所述控制模块发送的指令，行驶至操作工位的位置；

所述对接机构具体用于执行以下操作中的至少一个：与正在对接的所述暂存支架解除对接，使解除对接后的所述暂存支架放置在所述操作工位的位置；与所述操作工位的位置的暂存支架进行对接；

所述设备本体还用于，在所述对接机构将所述设备本体上的暂存支架放置在所述操作工位的位置之后，或者，将所述操作工位的位置上的暂存支架放置在所述设备本体上之后，继续根据所述控制模块发送的指令行驶。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述库存支架包括：固定在地面上的支架，和/或，可移动的支架。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，当所述库存支架为可移动的支架时，所述自驱动移动设备还用于，根据所述控制模块发送的指令，搬运所述可移动的支架。

7.如权利要求4或6所述的系统，其特征在于，所述库存支架分布在多个楼层中；

所述操作工位设置在至少一个楼层中。