[发明专利]自驱动移动设备和仓库系统

说明书

本申请公开了一种自驱动移动设备和仓库系统，本说明书提供的自驱动移动设备中的暂存支架与对接机构既可对接也可解除对接，也就是说，暂存支架与设备本体是可分离设置的，因此，则控制模块可先控制自驱动移动设备抓取合适的暂存支架放置在设备本体与对接机构对接上，再控制自驱动移动设备抓取目标货物容器放置在暂存支架中。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及自驱动移动设备和仓库系统。

背景技术

在仓储货到人拆零拣选自动化解决方案中，现有能解决立体空间利用的多层拣选方案主要是立体穿梭车和多层穿梭车方案。穿梭车方案对立体的货架轨道的精度要求高，对地面沉降指标和平整度指标也有较高要求，否则穿梭车会在轨道上卡住，因此建造成本非常高。并且，系统故障后维修维护复杂，人员进入立体的货架轨道中也很危险。系统故障后无法进行人工作业，或者在业务高峰期增加人工混合作业。

为了解决这个问题，市面上产生了一种基于自驱动移动设备形式、带有可存取货物容器(如，料箱)机构的柔性自动化解决方案。目前，诸如自动引导车(Automated GuidedVehicle，AGV)等自驱动移动设备已经广泛应用于仓储、物流等领域，用于实现对货物的自动化运输。

发明内容

一般的，用于拣选的自驱动移动设备包括升降机构、抓取机构、设备本体和暂存支架，该设备在拣选时，需要先通过设备本体行驶到库存支架(例如，货架)处，再通过升降机构将抓取机构提升到与库存支架上的货物容器持平的高度，并将货物容器抓取到暂存支架中，最后行驶到操作工位，由操作人员或者机械臂等自动化设备完成后续的操作步骤。

但是，在现有技术中，自驱动移动设备的暂存支架与设备本体是固定连接在一起的，也就是说，二者不可分离。自驱动移动设备将货物容器搬运至操作工位后，需要在操作工位上等待操作人员或机械臂完成所有操作后才能离开工位，这个过程需要耗费较长时间，使得自驱动移动设备的利用率非常低；另外，由于库存支架上的货物容器的类型、尺寸也各不相同，因此，如果自驱动移动设备的暂存支架不适合存放其所抓取的货物容器，则要么需要更换自驱动移动设备，要么可能会导致货物容器损坏。

本说明书实施例提供一种自驱动移动设备和仓库系统，用以至少部分的解决现有技术中的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种自驱动移动设备，其特征在于，所述自驱动移动设备包括：设备本体、升降机构、抓取机构和对接机构；所述升降机构和所述对接机构固定在所述设备本体上，所述抓取机构支撑在所述升降机构上；其中：

所述对接机构用于与暂存支架对接和解除对接；

所述设备本体用于根据控制模块发送的指令自驱动地在工作区域行驶；

所述升降机构用于带动所述抓取机构上升或下降到待抓取的目标货物容器所在高度；

所述抓取机构用于执行以下操作中的至少一个：从库存支架上抓取所述目标货物容器，并将所述目标货物容器放置在与所述对接结构对接的所述暂存支架中；从与所述对接结构对接的所述暂存支架中抓取目标货物容器，并将所述目标货物容器放置在库存支架上。

本说明书提供的一种仓库系统，其特征在于，所述系统包括：控制模块以及至少一个自驱动移动设备，所述控制模块分别与所述至少一个自驱动移动无线通信；其中：

所述控制模块用于，根据分配到各操作工位的订单命中的货物以及各自驱动移动设备的状态，向各自驱动移动设备发送指令；