[发明专利]一种基于目标物识别的清洁方法及清洁机器人

说明书

本发明提供一种基于目标物识别的清洁方法及清洁机器人，该方法包括：通过SLAM技术绘制空间二维地图的步骤；通过图像识别来识别空间中的特征标志物的步骤；通过图像识别所述特征标志物周围的具体物体来对所述空间二维地图进行划分、并标注不同的地图空间的步骤；根据不同的所述地图空间的属性来制定清洁策略的步骤；和通过控制运动、清洁模块实现所制定的清洁策略的步骤。由此，本发明能使机器人智能识别目标物及空间属性。从而可进一步实现智能规划打扫顺序，或定制不同空间的打扫策略。

技术领域

本发明涉及智能家用电器技术领域，特别是涉及一种基于目标物识别的清洁方法及采用该方法的清洁机器人。

背景技术

清洁机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地面清理工作。

在清扫区域方面目前市面上的扫地机器人，地图空间一般通过物理手段人为进行空间划分，例如设置激光虚拟墙或磁条，来阻止扫地机器人来进入厕所或厨房空间。

并且，一些较为先进的扫地机器人主要针对清扫过程中经常会出现的一些障碍物阻挡，甚至扫地机的轮子被卡住而无法进退等问题来进行设计，但是却无法精确识别房间内物体，会有一些尴尬的事情发生。例如，当有宠物粪便在地上，扫地机器人会把粪便带到其他的地方，甚至推动宠物粪便走向屋内各个角落的报道屡见不鲜。另外例如地上有水，会导致吸尘系统进水等问题。

发明内容

发明要解决的问题：

鉴于以上，本发明针对目前扫地机器人不能进行空间语义划分、无法精确识别物体从而导致对目标物清洁处理不当的问题，提供一种基于目标物识别的清洁方法及清洁机器人，使机器人可以智能识别目标物及空间属性，从而可进一步实现智能规划打扫顺序，或定制不同空间的打扫策略等。

本发明的一个方面提供一种基于目标物识别的清洁方法，包括如下步骤：

通过SLAM技术绘制空间二维地图的步骤；

通过图像识别来识别空间中的特征标志物的步骤；

通过图像识别所述特征标志物周围的具体物体来对所述空间二维地图进行划分、并标注不同的地图空间的步骤；

根据不同的所述地图空间的属性来制定清洁策略的步骤；和

通过控制运动、清洁模块实现所制定的清洁策略的步骤。

由此，本发明能使机器人智能识别目标物及空间属性。从而可进一步实现智能规划打扫顺序，或定制不同空间的打扫策略。

优选地，还包括将制定的所述清洁策略提供至用户终端进行调整的步骤。

优选地，还包括将划分、并标注的地图空间提供至用户终端进行调整的步骤。

优选地，所述清洁策略包括如下的一种或多种组合：

针对不同地图空间设置不同的扫地/拖地清洁方式，,

针对不同地图空间设置不同的扫地/拖地清洁频率，

调整不同地图空间之间的扫地/拖地顺序。

优选地，还包括执行绕开动作、跟随动作、或发出提醒语音动作的步骤。

优选地，还包括当检测到未知的人、火苗、漏水时进行报警动作或传送信息到用户终端的步骤。

本发明另一方面还提供一种采用上述基于目标物识别的清洁方法的清洁机器人。

根据下述具体实施方式并参考附图，将更好地理解本发明的上述内容及其它目的、特征和优点。

附图说明

图1示出了根据本发明一具体实施形态的基于目标物识别的清洁方法。