[发明专利]一种用于火箭贮箱清洗的三自由度翻转台

说明书

本发明提供了一种用于火箭贮箱清洗的三自由度翻转台，包括俯仰机构、回转机构以及滚转机构，俯仰机构包括托盘底座，托盘底座的俯仰角度能够调节；回转机构安装在所述托盘底座上，回转机构包括回转托盘；滚转机构设置在所述回转托盘上。本发明的俯仰机构采用双丝杠并联机构，能够实现水平到垂直的俯仰变化以及任意位置自锁，且能提高承载质量；回转机构采用伺服电机驱动回转托盘转动；滚转机构使用四个滚轮实现火箭贮箱自身滚转运动，且使用移动丝杠用于调整两个支撑的间距，适应不同长度的贮箱，同时也实现了火箭贮箱相对回转托盘移动运动，用于调整火箭贮箱在回转托盘上的位置。

技术领域

本发明涉及机械工程技术领域，具体地，涉及一种用于火箭贮箱清洗的三自由度翻转台。

背景技术

翻转台是实现火箭贮箱任意姿态变换的重要装置，通常与超声水射流清洗装备和微激振装备等配合使用，需要实现火箭贮箱随着清洗部位和清洗要求的不同进行多自由度的转动。用于火箭贮箱清洗的三自由度翻转台可实现在清洗火箭贮箱时变换火箭贮箱的姿态，可以实现俯仰、旋转和滚转三个基本运动。配合超声水射流清洗装备可以实现任意角度与姿态的清洗，是实现火箭贮箱清洗系统中的重要设备。

经对现有文献检索发现，中国专利申请号为：200320104859.4，名称为：大型构件翻转台，该技术包括：基座、R轴、R轴支架、连接板、T轴、TE连接板、夹具、拉伸液压缸和摆动液压缸。其中：R轴用来实现构件的俯仰翻转，T轴用来实现构件的垂直翻转。工作时先把大型构件固定在连接板上，进行翻转时，先由拉伸液压缸驱动连接在R轴上的连接板，使其成垂直方向，然后用摆动液压缸驱动支撑板，使其绕垂直轴线(T轴)旋转180°，然后再由拉伸液压缸驱动使R轴系逆转90°，将支撑板成水平状态放置。该翻转台在仰俯翻转的过程中需要使用液压驱动以产生很大的驱动力来翻转大型构件，并且所需的驱动功率随着翻转角的增大而提高，造成液压驱动系统设计复杂，可操纵的吨位相对较低，成本较高，易对环境造成污染，并且每进行一次翻转，需要进行三次绕轴转动，旋转过程相对复杂，效率很低。

又经检索发现，中国专利申请号为：200810032482.3，名称为：双连杆式翻转台，该技术包括：台面俯仰机构和台面转动机构，台面俯仰机构包括：一个台架、两个主电机、两个减速器、两个联轴器、两个固定座、四个固定铰链、两个小齿轮、两个大齿轮、两个大齿轮支撑轴承、两个连杆下铰链、两个连杆、两个连杆上铰链、一个协调杆、一个翻转台连接座、一个翻转台架。台面转动机构包括：台面旋转电机、台面旋转小齿轮、台面旋转大齿轮、旋转台面和主轴。工作时台面俯仰机构用来实现台面的俯仰运动，台面的旋转机构用来旋转台面。这种翻转台虽然与前者相比实现了火箭贮箱位置的多样化，能够提高翻转设备的自由度，但是这种机构的俯仰结构单元构造复杂，使用曲柄摇杆的机构实现俯仰运动，需要有较大功率的电机作为驱动，且不能实现机构的自锁，在运动过程中对电机有较大的负载，动力传递系统复杂，造成整个机构的刚度大大减小。

还经检索发现，中国专利申请号为：201010225365.6，名称为：双驱动双丝杠变位机，该技术包括：俯仰机构、旋转机构和水平输送机构，俯仰机构包括：俯仰丝杠、俯仰丝杠电机、丝杠上铰链、托盘、托盘铰链，旋转机构包括：第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第一齿轮电机、第二齿轮电机、旋转主轴和工作台。水平运输机构包括：机架、滑台、水平丝杠和水平丝杠电机。这种变位机有较大的运动自由度且可以实现任意俯仰角度的自锁，但其不能实现火箭贮箱的滚转运动，不能满足火箭贮箱在一些特殊角度的清洗需求，且火箭贮箱在托盘上不能实现相对滑动，不能实现火箭贮箱的进给运动。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种用于火箭贮箱清洗的三自由度翻转台。

根据本发明提供的一种用于火箭贮箱清洗的三自由度翻转台，包括俯仰机构、回转机构以及滚转机构，其中：

俯仰机构包括托盘底座，托盘底座的俯仰角度能够调节；

回转机构安装在所述托盘底座上，回转机构包括回转托盘；