[发明专利]一种自动堆取料控制方法、系统及相关设备

权利要求书

1.一种自动堆取料控制方法，其特征在于，包括：

将预设区域划分为预设数量的煤炭物料区域，并记录各个煤炭物料区域的中心点在预设坐标系中的位置坐标及区域标识；

接收堆取料指令，所述堆取料指令中至少包含堆料或取料的目标煤炭物料区域标识；

查询所述目标煤炭物料区域标识对应的煤炭物料区域的中心点的目标位置坐标；

驱动斗轮机运行至所述目标位置坐标，并按照所述堆取料指令进行堆料或取料。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述堆取料指令中包含N个目标煤炭物料区域标识，所述N为不小于3的正整数时，所述方法还包括：

确定斗轮机的当前位置的第一位置坐标；

确定所述N个目标煤炭物料区域标识形成的所有的排列组合，每一种排列组合中包含所述N个目标煤炭物料区域标识，且排列顺序不同；

分别对各个排列组合进行行驶距离计算，所述行驶距离计算包括：计算所述斗轮机从所述第一位置坐标依次按照一个排列组合中的顺序依次经过所述N个目标煤炭物料区域标识的中心点的行驶距离，并确定最小的行驶距离对应的排列组合为最优排列组合；

控制所述斗轮机按照所述最优排列组合中的所述N个目标煤炭物料区域标识的排列顺序进行堆料或取料。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述堆取料指令中包含2个目标煤炭物料区域标识时，所述方法还包括：

确定斗轮机的当前位置的第二位置坐标；

计算所述第二位置坐标分别与所述2个目标煤炭物料区域标识对应的位置坐标的行驶距离；

控制所述斗轮机先行驶至行驶距离最小的目标煤炭物料区域标识对应的位置坐标完成堆料或取料，再行驶至剩余的目标煤炭物料区域标识对应的位置坐标完成堆料或取料。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，计算行驶距离的过程包括：当两个位置坐标为(X₁，Y₁)、(X₂，Y₂)时，两个位置坐标之间的行驶距离为S＝|X₁-X₂|+|Y₁-Y₂|。

5.一种自动堆取料控制系统，其特征在于，包括：

预处理模块，用于将预设区域划分为预设数量的煤炭物料区域，并记录各个煤炭物料区域的中心点在预设坐标系中的位置坐标及区域标识；

接收模块，用于接收堆取料指令，所述堆取料指令中至少包含堆料或取料的目标煤炭物料区域标识；

查询模块，用于查询所述目标煤炭物料区域标识对应的煤炭物料区域的中心点的目标位置坐标；

驱动模块，用于驱动斗轮机运行至所述目标位置坐标，并按照所述堆取料指令进行堆料或取料。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，当所述堆取料指令中包含N个目标煤炭物料区域标识，所述N为不小于3的正整数时，所述系统还包括：

第一确定模块，用于确定斗轮机的当前位置的第一位置坐标；

第二确定模块，用于确定所述N个目标煤炭物料区域标识形成的所有的排列组合，每一种排列组合中包含所述N个目标煤炭物料区域标识，且排列顺序不同；

第一计算模块，用于分别对各个排列组合进行行驶距离计算，所述行驶距离计算包括：计算所述斗轮机从所述第一位置坐标依次按照一个排列组合中的顺序依次经过所述N个目标煤炭物料区域标识的中心点的行驶距离，并确定最小的行驶距离对应的排列组合为最优排列组合；

第一控制模块，用于控制所述斗轮机按照所述最优排列组合中的所述N个目标煤炭物料区域标识的排列顺序进行堆料或取料。