[发明专利]一种智能巡检机器人

说明书

本发明涉及巡检机器人领域，尤其涉及一种大规模集中笼养家禽巡检机器人，包括，巡检小车、升降机模块、柔性机械手、收集箱、多模检测系统和后台传输模块。所述巡检小车包括行走轮、车架、车身、电机、防撞条、传感器、激光雷达、控制器和电池；所述升降机模块包括升降机构、电机、检测支架、传感器和光电开关；所述柔性机械手包括执行机构、驱动系统、控制系统和位置检测装置；所述收集箱包括底盘、箱体和盖板；所述多模检测系统包括2D相机、3D相机、红外热成像仪、开发板、CAN总线通信和WIFI模块；所述后台传输模块包括服务器和APP。本发明的智能巡检机器人不仅可替代人工巡检，还可对巡检对象采取一系列的措施，完全替代人工，提高巡检效率。

技术领域

本发明涉及智能巡检机器人领域，尤其涉及一种大规模集中笼养家禽巡检机器人。

背景技术

随着笼养殖业的发展，越来越多的养殖户参与养殖，但养殖的方式还较为传统，例如养鸡厂，现在的鸡舍对于鸡只的巡检大部分都还是采用人工巡检，而为了节约成本，鸡舍环境又都是层叠式的，且每一个鸡笼里有很多鸡，造成了拥挤的生存环境，这就为人工巡检增加了难度和巡检时长。采用人工巡检的方式检测正确率和效率较低，且工作环境差，大部分工人不愿意从事这份工作，造成养殖场会耗费大量的人工成本。本发明提出一种智能巡检机器人，针对于大规模集中笼养家禽的巡检，代替人工巡检的方式，可以提高巡检正确率和效率，节约人工成本。目前市面上也有巡检机器人，但他们只能实现简单的巡检，且正确率不高，本发明的智能巡检机器人不仅可实现精准巡检，还可在发现有死亡的家禽之后采取抓取、消毒等的措施，完全替代人工，及时处理死亡的家禽，避免发生瘟疫。

发明内容

本发明的主要目的在于提供智能巡检机器人，可以有效替代养殖场人工巡检的方式，节约人工成本。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种智能巡检机器人，包括，巡检小车、升降机模块、柔性机械手、收集箱、多模检测系统和后台传输模块。

所述巡检小车包括行走轮、车架、车身、驱动电机、安全触边防撞条、超声波传感器、激光雷达、运动控制器和蓄电池，所述行走轮是用来方便小车行进，所述车架是承重的作用，所述车身起封闭作用，所述驱动电机是用来驱动行走轮行进，所述安全触边防撞条是用来保护小车，在撞击之后防止小车再次撞上障碍物，所述安全触边防撞条作为最后的保护装置使小车停止运动，所述超声波传感器是用来准确避障的，所述激光雷达是用来起导向作用的，所述运动控制器是用来控制小车按预定路线行走，实现自主导向和自主定位。所述蓄电池用来给整个智能巡检机器人提供电源支持。

所述升降机模块包括升降机构、电机、检测支架、限位传感器和光电开关。所述升降机构包括滑块、丝杠和壳体，通过所述电机带动丝杠旋转，从而使套在丝杠外的滑块实现上下运动，最终实现固定在滑块上的检测支架的上下运动，所述电机可用来精准的控制升降机构的升降高度，所述检测支架用来固定多模检测设备，所述限位传感器用来限定升降机构的上限位和下限位，所述光电开关用来进行原点的校定。

所述柔性机械手包括执行机构、驱动系统、控制系统和位置检测装置。所述执行机构包括机械手和机械臂，是用来实现对巡检对象的抓取、对存储巡检对象的装置进行清洁和消毒等功能的；所述驱动系统用来驱动机械手进行一系列的动作；所述控制系统用来控制机械手的运动方向、抓取力度和动作方式等；所述位置检测系统用来检测巡检对象的位置，实现机械手对巡检对象的精准定位。

所述收集箱包括底盘、箱体和盖板，所述底板与所述巡检小车连接，其上有行走轮，可实现行走功能，还可承重，以便承载巡检对象的重量；所述箱体和所述盖板用于实现收集箱的密封作用。

所述多模检测系统包括2D相机、3D相机、红外热成像仪、开发板、CAN总线通信和WIFI模块等。所述2D相机、3D相机和热成像仪都是为检测系统采集图像，收集信息；所述开发板是对采集到的图像和信息进行处理和分析；所述CAN总线通信是将所述开发板处理过的信息传递给控制器，以便所述柔性机械手和所述升降机模块进行后续的动作；所述WIFI模块用于实现所述多模检测系统与数据中心的通信。