[发明专利]一种动态分区方法、系统及清洁设备

权利要求书

1.一种动态分区方法，其特征在于，所述方法包括：

获取预设分区数据，并根据所述预设分区数据对待清扫区域进行分区；

根据所述分区以及预设清扫路径对所述待清扫区域进行清扫，并在清扫过程中实时获取周边环境信息；

根据所述环境信息，判断所述分区的边界线是否与所述分区对应的待清扫区域的边缘线重合；

当判断结果为否，则在到达预设位置之前，对所述分区进行调整。

2.如权利要求1所述的动态分区方法，其特征在于，在所述获取预设分区数据，并按照预设分区数据对待清扫区域进行分区的步骤之前还包括：

获取当前位置信息；

根据所述当前位置信息，获取所述当前位置的预设范围内的环境数据；

所述获取预设分区数据，并按照预设分区数据对待清扫区域进行分区，包括：

根据所述预设范围内的环境数据以及所述预设分区数据，对所述待清扫区域进行分区。

3.如权利要求2所述的动态分区方法，其特征在于，所述根据所述预设范围内的环境数据以及所述预设分区数据，对所述待清扫区域进行分区的步骤包括：

根据所述环境数据，获取距离清扫设备预设范围内的一条或者两条相互垂直的边缘线数据；

根据所述边缘线数据确定分区原点；

根据所述预设分区数据以及所述分区原点，对所述待清扫区域进行分区。

4.如权利要求1～3任一项所述的动态分区方法，其特征在于，所述对所述分区进行调整的步骤包括：

将所述分区的边界线调整到所述分区对应的待清扫区域的边缘线所在位置。

5.如权利要求1～3任一项所述的动态分区方法，其特征在于，在所述对所述分区进行调整的步骤之后，还包括：

当所述分区的区域清扫完成后，检测当前清扫完的分区附近是否存在待分区区域；

当检测结果为是，则根据所述当前清扫完的分区的边界线的长度或者宽度对所述待分区区域进行分区。

6.如权利要求5所述的动态分区方法，其特征在于，所述根据所述当前清扫完的分区的边界线的长度或者宽度对所述待分区区域进行分区的步骤包括：

以所述当前清扫完的分区的边界线的长度或者宽度为参考，按同行等长和同列等宽的分区原则对所述待分区区域进行分区。

7.如权利要求1所述的动态分区方法，其特征在于，相邻两个所述分区的边缘线重合或相邻两个所述分区重合预定面积。

8.如权利要求2所述的动态分区方法，其特征在于，所述获取预设范围内的环境数据的步骤之后，还包括：

根据所述环境数据，判断当前是否处于遮挡区域；

当判断结果为是，则按照预设路径驶离所述遮挡区域。

9.一种动态分区系统，其特征在于，所述系统包括：

清扫分区模块，用于获取预设分区数据，并根据所述预设分区数据对待清扫区域进行分区；

清扫控制模块，用于根据所述分区以及预设清扫路径对所述待清扫区域进行清扫，并在清扫过程中实时获取周边环境信息；

边线判断模块，用于根据所述环境信息，判断所述分区的边界线是否与所述分区对应的待清扫区域的边缘线重合；

分区调整模块，用于当判断到所述分区的边界线不与所述分区对应的待清扫区域的边缘线重合时，在到达预设位置之前，对所述分区进行调整。

10.如权利要求9所述的动态分区系统，其特征在于，所述系统还包括：

位置获取模块，用于获取当前位置信息；

环境获取模块，用于根据所述当前位置信息，获取所述当前位置的预设范围内的环境数据；

所述清扫分区模块还用于根据所述预设范围内的环境数据以及所述预设分区数据，对所述待清扫区域进行分区。