[发明专利]基于地图的故障诊断方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种基于地图的故障诊断方法，包括：

接收各个自动驾驶设备上报的地图使用信息；

根据所述地图使用信息生成地图中各地图区域的状态信息；

根据所述状态信息确定地图中的热点地图区域；

根据所述热点地图区域的状态信息确定故障对象。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图使用信息包括：地图匹配度得分和自动驾驶设备的位姿信息；

所述根据所述地图使用信息生成地图中各地图区域的状态信息包括：

对每条地图使用信息，根据所述自动驾驶设备的位姿信息确定相匹配的地图区域，得到该条地图使用信息与地图区域的对应关系；

对每个地图区域，统计该地图区域对应的地图匹配度得分的平均值，将作为该地图区域的状态得分。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息确定地图中的热点地图区域包括：

由低到高选出若干个状态得分，将选出的状态得分对应的地图区域作为热点地图区域；

和/或，

将状态得分低于预设值的地图区域作为热点地图区域。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述地图使用信息还包括自动驾驶设备标识，所述根据所述热点地图区域的状态信息确定故障对象包括：

对每个热点地图区域对应的地图匹配度得分，按自动驾驶设备标识计算与该热点地图区域相关的各自动驾驶设备的状态得分；

若目标自动驾驶设备的状态得分与其他自动驾驶设备的状态得分不具备一致性，则将目标自动驾驶设备作为故障对象。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述地图使用信息还包括时间信息；

所述根据所述热点地图区域的状态信息确定故障对象还包括：

若各自动驾驶设备的状态得分具备一致性，则将该热点地图区域对应的地图匹配度得分按时间先后顺序进行排序，得到地图匹配度得分曲线；

若所述地图匹配度得分曲线符合故障特征，则将所述热点地图区域作为故障对象。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图区域为对地图栅格化得到的地图栅格；

所述方法还包括：

提供基于地图栅格的可视化界面，在所述可视化界面中展示各地图栅格的状态信息。

7.如权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据各地图区域的状态信息，生成与所述地图对应的置信图；

将所述置信图发送给自动驾驶设备，以使自动驾驶设备在使用所述地图时，根据所述置信图调整地图的使用权重。

8.一种基于地图的故障诊断装置，包括：

接收单元，用于接收各个自动驾驶设备上报的地图使用信息；

诊断单元，用于根据所述地图使用信息生成地图中各地图区域的状态信息；根据所述状态信息确定地图中的热点地图区域；根据所述热点地图区域的状态信息确定故障对象。

9.一种电子设备，其中，该电子设备包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。