[发明专利]基于地图的故障诊断方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了基于地图的故障诊断方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：接收各个自动驾驶设备上报的地图使用信息；根据所述地图使用信息生成地图中各地图区域的状态信息；根据所述状态信息确定地图中的热点地图区域；根据所述热点地图区域的状态信息确定故障对象。有益效果在于，可以基于地图的信息，快速对地图或者使用地图的自动驾驶设备可能存在的缺陷进行诊断，确定出故障对象，提高了故障诊断的效率，为基于地图的自动驾驶的正常运行提供可靠保障。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体涉及基于地图的故障诊断方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

自动驾驶可以应用于物流、外卖配送等领域，地图是自动驾驶中所依赖的重要部分，自动驾驶设备通过自身采集的各类测量数据与地图进行匹配，以确定自身的位置，例如自动驾驶设备利用激光雷达采集的激光点云与激光地图进行匹配，此时激光地图也可以称为激光定位地图。为了确保自动驾驶的安全性，对地图的精度和实时准确性要求较高。

然而实际应用中可能存在匹配度偏低的情况，这可能由于地图更新不及时或是自动驾驶设备故障等原因造成，但目前现有技术往往仅关注地图的更新，缺少故障诊断的方案。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的基于地图的故障诊断方法、装置、电子设备和存储介质。

依据本申请的一个方面，提供了一种基于地图的故障诊断方法，包括：

接收各个自动驾驶设备上报的地图使用信息；

根据所述地图使用信息生成地图中各地图区域的状态信息；

根据所述状态信息确定地图中的热点地图区域；

根据所述热点地图区域的状态信息确定故障对象。

可选地，所述地图使用信息包括：地图匹配度得分和自动驾驶设备的位姿信息；

所述根据所述地图使用信息生成地图中各地图区域的状态信息包括：

对每条地图使用信息，根据所述自动驾驶设备的位姿信息确定相匹配的地图区域，得到该条地图使用信息与地图区域的对应关系；

对每个地图区域，统计该地图区域对应的地图匹配度得分的平均值，将作为该地图区域的状态得分。

可选地，所述根据所述状态信息确定地图中的热点地图区域包括：

由低到高选出若干个状态得分，将选出的状态得分对于的地图区域作为热点地图区域；

和/或，

将状态得分低于预设值的地图区域作为热点地图区域。

可选地，所述地图使用信息还包括自动驾驶设备标识，所述根据所述热点地图区域的状态信息确定故障对象包括：

对每个热点地图区域对应的地图匹配度得分，按自动驾驶设备标识计算与该热点地图区域相关的各自动驾驶设备的状态得分；

若目标自动驾驶设备的状态得分与其他自动驾驶设备的状态得分不具备一致性，则将目标自动驾驶设备作为故障对象。

可选地，所述地图使用信息还包括时间信息；

所述根据所述热点地图区域的状态信息确定故障对象还包括：

若各自动驾驶设备的状态得分具备一致性，则将该热点地图区域对应的地图匹配度得分按时间先后顺序进行排序，得到地图匹配度得分曲线；

若所述地图匹配度得分曲线符合故障特征，则将所述热点地图区域作为故障对象。

可选地，所述地图区域为对地图栅格化得到的地图栅格；