[发明专利]一种抓取用径向调节装置及机器人抓取系统

权利要求书

1.一种抓取用径向调节装置，其特征在于，包括：竖直并间隔设置的支撑板(1)、旋转板(2)和伸缩板(3)，旋转板(2)的边缘均匀设置有相同的n个弧形槽(21)，n为偶数且取值至少为4，设置在间隔的n/2个所述弧形槽(21)上且与所述伸缩板(3)和旋转板(2)连接的n/2个推进组件(4)，设置在间隔的另外n/2个所述弧形槽(21)上且与所述旋转板(2)和所述支撑板连接的n/2个收缩组件(5)，控制组件(6)，以及压杆(7)；

压杆(7)设置于伸缩板(3)外侧，当旋转板(2)向一方向旋转时，各推进组件(4)同步将伸缩板(3)向远离旋转板(2)方向推出；当旋转板(2)反向旋转时，各收缩组件(5)同步将伸缩板(3)向靠近旋转板(2)的方向收回，以使压杆(7)随着所述伸缩板(3)而推出或缩回，实现径向微调节；其中，所述控制组件(6)用于控制所述旋转板(2)的旋转；

每个所述推进组件(4)包括推进筒(41)、推进杆(42)和推进叉(43)；每个所述收缩组件(5)包括收缩筒(51)、收缩杆(52)和收缩叉(53)；

每个推进筒(41)和每个收缩筒(51)的一端分别垂直于支撑板平面而固定在支撑板上对应边缘孔内，另一端垂直指向对应弧形槽(21)且可在旋转板(2)旋转时穿过该弧形槽(21)；

推进杆(42)穿过收缩筒(51)且有凸出的一端固定于所述伸缩板(3)上，推进叉(43)的闭端固定在对应弧形槽(21)的顶端靠近伸缩板(3)的一侧，推进杆(42)、推进筒(41)穿过推进叉(43)，推进叉(43)的开端斜指向伸缩板(3)且开口间距大于伸缩板(3)的径向厚度以使得旋转板(2)旋转时伸缩板(3)可自由出入该推进叉(43)，其中，在旋转板(2)旋转时，推进杆(42)沿着对应弧形槽(21)滑动，且凸出部分始终抵在推进叉(43)靠近伸缩板(3)的一侧，以使得推进叉(43)将推进杆(42)的固定端向远离旋转板(2)的方向施力；

收缩杆(52)穿过收缩筒(51)且一端固定于所述伸缩板(3)上，杆体上有凸出部位而伸出收缩筒(51)，收缩叉(53)的闭端固定在弧形槽(21)顶端靠近支撑板的一侧，收缩杆(52)、收缩筒(51)穿过收缩叉(53)且收缩杆(52)凸出部分抵在收缩叉(53)靠近旋转板(2)的一侧，开端斜指向支撑板以与支撑板表面相抵且斜指方向与推进叉(43)开端斜指方向相反，其中，在旋转板(2)旋转时，收缩杆(52)沿着对应弧形槽(21)滑动，收缩杆(52)凸出部分始终抵在收缩叉(53)靠近旋转板(2)的一侧，以使得推进叉(43)将伸缩杆的固定端向靠近旋转板(2)的方向施力。

2.根据权利要求1所述的一种抓取用径向调节装置，其特征在于，所述弧形槽(21)的圆心与所述旋转板(2)的圆心重叠。

3.根据权利要求1所述的一种抓取用径向调节装置，其特征在于，所述弧形槽(21)的个数大于等于六。

4.根据权利要求1所述的一种抓取用径向调节装置，其特征在于，所述控制组件(6)包括：主动齿轮(61)，用于驱动所述主动齿轮(61)的减速电机(62)；

则所述旋转板(2)外缘设有部分齿廓(22)，以与所述主动齿轮(61)啮合而进行旋转。

5.根据权利要求1至4任一项所述的一种抓取用径向调节装置，其特征在于，每个所述推进组件(4)中，推进筒(41)和推进杆(42)之间采用弹簧连接，每个所述收缩组件(5)中，收缩筒(51)和收缩杆(52)之间采用弹簧连接。

6.根据权利要求1至4任一项所述的一种抓取用径向调节装置，其特征在于，推进叉(43)和收缩叉(53)均为弧形结构，且轮廓曲线和对应弧形槽(21)一致。