[发明专利]一种抓取用径向调节装置及机器人抓取系统

说明书

本发明属于机器人自动化生产领域，具体公开了一种抓取用径向调节装置及机器人抓取系统，包括：竖直并间隔设置的支撑板、旋转板和伸缩板，旋转板的边缘均匀设置有相同的n个弧形槽，设置在间隔的n/2个弧形槽上且与伸缩板和旋转板连接的n/2个推进组件，设置在间隔的另外n/2个弧形槽上且与旋转板和支撑板连接的n/2个收缩组件，以及压杆；当旋转板向一方向旋转时，各推进组件同步将伸缩板向远离旋转板方向推出；当旋转板反向旋转时，各收缩组件同步将伸缩板向靠近旋转板的方向收回，以使压杆随伸缩板而推出或缩回，实现径向微调节，用于机器人抓取。本发明引入径向调节装置，径向调节机器人爪位置，实现对零件准确定位抓取，提高机器人操作的自动化程度。

技术领域

本发明属于机器人自动化生产领域，更具体地，涉及一种抓取用径向调节装置及机器人抓取系统。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机器人在机械加工、焊接、喷漆、搬运、焊接、装配等领域已成为主流发展趋势。而在多机器人完成上述的任务中，前提条件基本都是对目标进行准确抓取。目前机器人抓取研究比较前沿，因此也有较多的机器人抓取装置或者末端执行机构，例如多指灵巧手、抓取装置等。

多指灵巧手可以完成复杂形状的物体的抓取，但是缺乏抓取精度，在工业领域并无实质性的应用。相比于多指灵巧手，抓取装置则具有很高的定位功能，因此可以实现较高精度的抓取，在工业生产线上具有广泛应用。而目前常见的抓取装置有吸盘抓取(CN200620107983.X)，这类抓取装置一般是用于小型、轻型零件的抓取，由于装置本身定位精度不高，因此它们适用于抓取精度要求不高的场合，例如在医药、食品行业或电子零件领域使用较多；另一大类抓取装置就是非标自动化设备，它们也可以用于抓取，唯一的问题在于这类装置仅适用于某一个场合，例如装箱生产线(CN201220271749.6、)、鸡蛋分拣生产线(CN201010512110.8)、包装机械(CN201220175466.1)等场合，而适用于多种零件的精确抓取装置是目前适应快节奏生产所需要的，因此也是目前自动抓取方面所亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供一种抓取用径向调节装置及机器人抓取系统，用以解决现有抓取装置因仅采用机器人的定位而不能根据零件实际大小进行爪距调节进而导致抓取定位精度不高的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种抓取用径向调节装置，包括：竖直并间隔设置的支撑板、旋转板和伸缩板，旋转板的边缘均匀设置有相同的n个弧形槽，n为偶数，设置在间隔的n/2个所述弧形槽上且与所述伸缩板和旋转板连接的n/2个推进组件，设置在间隔的另外n/2个所述弧形槽上且与所述旋转板和所述支撑板连接的n/2个收缩组件，控制组件，以及压杆；

压杆设置于伸缩板外侧，当旋转板向一方向旋转时，各推进组件同步将伸缩板向远离旋转板方向推出；当旋转板反向旋转时，各收缩组件同步将伸缩板向靠近旋转板的方向收回，以使压杆随着所述伸缩板而推出或缩回，实现径向微调节；其中，所述控制组件用于控制所述旋转板的旋转。

本发明的有益效果是：本发明引入径向调节装置，对机器人的爪(也即压杆)位置进行径向调节，实现对零件的准确定位抓取，因此也能提高机器人操作的自动化程度，提高效率，具体的，径向调节装置由竖直并间隔设置的支撑板、旋转板和伸缩板构成框架，其中，在实际应用中，支撑板、旋转板的间距不变，而伸缩板随着旋转板的小幅转动通过推进组件和收缩组件实现推出和收缩，进而实现对压杆的径向位置调节，因而具有自主调节径向偏移误差的能力，能够有效的实现零件的准确定位抓取，伸缩板的伸缩行程可以按需自主调整，增强了对不同尺寸大小的零件的抓取适应性能力。

上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述弧形槽的圆心与所述旋转板的圆心重叠。

本发明的进一步有益效果是：将弧形槽和旋转板同圆心，可根据待伸缩板的待伸缩行程以及旋转板的旋转角度，精确确定弧形槽的圆周长，同时便于制作。

进一步，所述弧形槽的个数大于等于六。