[发明专利]一种自动化仓库货与人交互的系统及交互方法

权利要求书

1.一种基于自动化仓库货与人交互的系统的交互方法，其特征在于，所述自动化仓库货与人交互的系统包括：交互台、搬运装置、具有运行轨道的轨道货架和控制装置；

所述运行轨道设置在所述轨道货架的上部，且所述运行轨道覆盖用于放置仓库容器的仓库存储区；

所述搬运装置吊装在所述运行轨道下方，并能够沿所述运行轨道移动；

所述交互台设置在所述仓库存储区的边缘位置，所述搬运装置用于将所述仓库容器从所述仓库存储区内搬运至所述交互台上、或者从所述交互台上搬运至所述仓库存储区内；

所述控制装置与所述搬运装置通讯连接，用于控制所述搬运装置的移动；所述控制装置还用于记录每个所述仓库容器的所在位置；在需要搬运目标容器时，所述控制装置用于确定所述目标容器的开始位置和所需移动到的结束位置，并控制所述搬运装置移动至所述开始位置处抓取所述目标容器，并将所述目标容器移动至所述结束位置处；

所述交互方法包括：

对目标交互台上的目标容器进行交互处理，将所述目标交互台设为交互中状态，所述交互处理包括入库操作和/或出库操作；

在交互处理完毕后，将所述目标交互台设为交互完毕状态，并将所述目标交互台的所在位置作为第一开始位置；控制装置确定第一结束位置，所述第一结束位置为仓库存储区内用于放置所述目标容器的位置；

所述控制装置控制搬运装置移动至所述第一开始位置处，且所述搬运装置抓取所述目标容器，之后所述控制装置控制所述搬运装置移动至所述第一结束位置，所述搬运装置将所述目标容器放置在所述第一结束位置处；所述控制装置将记录的所述目标容器的位置更新为所述第一结束位置。

2.根据权利要求1所述的交互方法，其特征在于，所述交互台包括：底架、支撑板和直线导轨；

所述底架用于设置在仓库存储区的边缘位置；所述直线导轨设置在所述底架上；

所述支撑板与所述直线导轨滑动连接，且所述支撑板能够从第一位置滑动至第二位置，或者从第二位置滑动至第一位置；所述第一位置位于所述仓库存储区之内，所述第二位置位于所述仓库存储区之外。

3.根据权利要求2所述的交互方法，其特征在于，所述交互台还包括用于检测所述支撑板所在位置的到位检测部；

所述到位检测部设置在所述底架上；在所述支撑板位于所述第一位置时，所述支撑板抵接所述到位检测部。

4.根据权利要求1所述的交互方法，其特征在于，所述自动化仓库货与人交互的系统还包括：辅助移动装置；

所述辅助移动装置设置在所述仓库存储区之外，用于移动需要与所述仓库存储区进行交互的物品或容器。

5.根据权利要求1所述的交互方法，其特征在于，所述控制装置还用于：

在所述结束位置当前不能放置所述目标容器时，控制所述搬运装置将所述目标容器放置在当前能够放置所述目标容器的临时位置处；在所述结束位置能够放置所述目标容器时，控制所述搬运装置将所述目标容器从所述临时位置移动至所述结束位置处；

或者，当确定存在更优位置时，将所述结束位置更新为所述更优位置，控制所述搬运装置将所述目标容器搬运至更新后的结束位置，所述更优位置为当前能够放置所述目标容器、且比当前的所述结束位置更优的位置。

6.根据权利要求1所述的交互方法，其特征在于，所述自动化仓库货与人交互的系统还包括：辅助交互装置，所述辅助交互装置与所述控制装置通信连接；

在所述结束位置为所述交互台所在位置时，所述控制装置用于将所述结束位置实时发送至所述辅助交互设备；

在所述开始位置为所述交互台所在位置时，所述辅助交互装置用于将所述开始位置发送至所述控制装置，或者，所述控制装置用于将所述开始位置发送至所述辅助交互设备。