[发明专利]一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人

说明书

本发明公开了一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人，其结构包括：握把杆、拉扣弧槽块、弯架条板、盘架弧啮机箱、夹扣轮板、轴承环柱、套筒体，本发明实现了运用盘架弧啮机箱与夹扣轮板相配合，形成一个通过角距磁块盘旋转扫地效果，且通过刷帽块顶部的弧扣齿环，形成一个桁架杆防撞后的惯性翻转复位效果，使刷座在受到震动时可以翻转卸力，再配合自由度数的回转形成盘架的角距调节效果，保障弧扣齿环的簧丝齿块对桁架杆进行弧啮压贴滚动，加大摩擦系数且避免松动，使单片机对低位转子轴电机的轮转进行变速调控时，可以保障架体的盘角距磁块调控效果，让电位细致分控逐个刷架部件，保障机器人扫地性能的稳定性。

技术领域

本发明是一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人，属于单片机领域。

背景技术

机械机器人常用于焊接、搬运、地面清扫或者语音互动等工作，是帮助人们实现简易生活需求和自主工作运动的主要设备，且机器人的自主操控常结合单片机引脚分节点电位控制，保障编程输入输出的变化灵活度，目前技术公用的待优化的缺点有：

扫地机器人的刷座是对地面清扫的主要部件，对机器人行走的横纵轴自由度数调节是轮转式推进，当前方有障碍物通过光感传感器反馈转向，这对传感器失灵的机器人还是一种直接与物品相撞的现象，造成刷座受到横纵盘架震动而逐步脱落，导致在扫地进程中，会由于刷座缺口，而造成底面扫地不均，粉尘颗粒堆积的现象，让人们呼吸环境受到污染，且对机器人的工作性能影响严重，对内机架的刷体架设会致使整体松垮的情况。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人，以解决扫地机器人的刷座是对地面清扫的主要部件，对机器人行走的横纵轴自由度数调节是轮转式推进，当前方有障碍物通过光感传感器反馈转向，这对传感器失灵的机器人还是一种直接与物品相撞的现象，造成刷座受到横纵盘架震动而逐步脱落，导致在扫地进程中，会由于刷座缺口，而造成底面扫地不均，粉尘颗粒堆积的现象，让人们呼吸环境受到污染，且对机器人的工作性能影响严重，对内机架的刷体架设会致使整体松垮的情况的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种基于自由度数的盘架角距弧啮的扫地机械机器人，其结构包括：握把杆、拉扣弧槽块、弯架条板、盘架弧啮机箱、夹扣轮板、轴承环柱、套筒体，所述盘架弧啮机箱嵌套于轴承环柱与套筒体的顶部上，所述轴承环柱与套筒体机械连接并且轴心共线，所述夹扣轮板设有两个并且分别嵌套于盘架弧啮机箱的左右两侧，所述弯架条板设有两个并且分别嵌套于握把杆的左右两端，所述弯架条板通过合页与盘架弧啮机箱机械连接，所述拉扣弧槽块紧贴于盘架弧啮机箱的顶部上，所述盘架弧啮机箱设有隔振球罩、弧顶壳槽体、集成电板座、单片机、转子轴电机、角距磁块盘、桁架杆、弧扣刷座，所述隔振球罩设有两个并且分别嵌套于弧顶壳槽体内部的左右两侧，所述集成电板座紧贴于单片机的顶面上并且处于同一水平面上，所述单片机安设在弧顶壳槽体内部的顶端，所述集成电板座通过导线与转子轴电机电连接，所述转子轴电机与角距磁块盘机械连接，所述桁架杆水平贯穿角距磁块盘的内部并且处于同一水平面上，所述弧扣刷座与桁架杆扣合在一起，所述弧顶壳槽体嵌套于轴承环柱与套筒体的顶部上。

为优化上述技术方案，进一步采取的措施为：

作为本发明的进一步改进，所述隔振球罩由囊珠簧杆罩、球槽内腔室组成，所述球槽内腔室与囊珠簧杆罩为一体结构并且轴心共线，所述球槽内腔室安装于囊珠簧杆罩的内部并且处于同一竖直面上。

作为本发明的进一步改进，所述囊珠簧杆罩由簧丝短柱、胶囊球珠、圆边壳罩组成，所述簧丝短柱安装于圆边壳罩的内部，所述胶囊球珠与圆边壳罩采用过盈配合。

作为本发明的进一步改进，所述转子轴电机由电机壳体、转子柱杆、轴套轮组成，所述电机壳体嵌套于转子柱杆的顶部上并且处于同一竖直线上，所述转子柱杆与轴套轮机械连接并且相互垂直。