[发明专利]基于3-RUU并联机构的双足步行机器人

说明书

本发明公开了基于3‑RUU并联机构的双足步行机器人，包括基座部和位于基座部的底部的左足部以及右足部；所述左足部和右足部分别包括有第一驱动部、第二驱动部以及第三驱动部，第二驱动部位于第三驱动部的前侧；所述第一驱动部位于基座部的侧壁上，所述第二驱动部和第三驱动部位于基座部的下端面且靠近端部的位置处；本发明提供一种双足步行机器人的下半身模块，该下半身模块由两套3‑RUU并联机构组成支撑，具有运动速度快、反应敏捷、能适应崎岖路面，并且结构简单，容易微型化或大型化。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及基于3-RUU并联机构的双足步行机器人。

背景技术

并联机构也称为并联机器人，是由基座和运动平台通过多个支链相连接，并形成多个封闭运动链.与串联机构相比较，并联机构具有很多优点，诸如刚度高、承载能力强、动态响应快、累积误差小等，广泛应用于运动模拟器、并联机床、工业装配机器人以及力传感器等领域.随着并联机构应有领域的扩展，许多实际操作并不需要空间的全部6个自由度，运动平台自由度的减少使得机构的运动副及连杆数量减小，制造及控制成本均可降低，故少自由度并联机构，一般多为3～5DOF，已成为并联构型装备的发展趋势。

现有的双足机器人脚部结构主要分并联结构和串联机构，串联结构活动范围大，结构复杂，比较像人腿，现在成为研究的主要对象，但是并联结构具有着简单，坚固的特性，并且反应迅速，将二者结合并对此深入研究是有着重要意义，为此我们提出基于3-RUU并联机构的双足步行机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供基于3-RUU并联机构的双足步行机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：基于3-RUU并联机构的双足步行机器人，包括基座部和位于基座部的底部的左足部以及右足部；

所述左足部和右足部分别包括有第一驱动部、第二驱动部以及第三驱动部，第二驱动部位于第三驱动部的前侧；

所述第一驱动部位于基座部的侧壁上，所述第二驱动部和第三驱动部位于基座部的下端面且靠近端部的位置处；

所述第一驱动部的输出端上活动连接有第一主动杆，所述第一主动杆的末端活动连接有一对第一从动杆；

所述第二驱动部和第三驱动部的输出端上分别活动连接有第二主动杆和第三主动杆，所述第二主动杆的末端活动连接有一对第二从动杆，所述第三主动杆的末端活动连接有一对第三从动杆；

所述第一从动杆和第二从动杆以及第三从动杆的末端均共同活动连接有足底半球。

优选的，所述第二驱动部位于第三驱动部的前侧。

优选的，所述第一驱动部和第二驱动部以及第三驱动部均采用电机驱动。

优选的，所述第一驱动部内的电机与第一主动杆传动连接。

优选的，所述第二驱动部内的电机与第二主动杆传动连接。

优选的，所述第三驱动部内的电机与第三主动杆传动连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明提供一种双足步行机器人的下半身模块，该下半身模块由两套3-RUU并联机构组成支撑，具有运动速度快、反应敏捷、能适应崎岖路面，并且结构简单，容易微型化或大型化。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

图1为本发明的正视图；

图2为本发明的侧视图；

图3为本发明的结构示意图；