[发明专利]车辆车速计算方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆车速计算方法，其特征在于，包括：

获取车轮转速传感器对车辆的至少两个车轮采集到的车轮转速，并获取加速度传感器对车辆采集到的加速度；

根据当前获取到的至少两个所述车轮的所述车轮转速，计算得到车辆当前的初始车速；

根据所述加速度、上一时刻得到的最终车速及当前距所述上一时刻的时间间隔，计算得到当前预测车速；

根据所述当前预测车速，对所述初始车速进行校准处理，以得到经过修正的最终车速；

所述根据当前获取到的至少两个所述车轮的所述车轮转速，计算得到车辆当前的初始车速，包括：

根据当前获取到的至少两个所述车轮的所述车轮转速，计算得到每个所述车轮所对应的轮端车速；

对得到的所述轮端车速求平均值，得到平均车速；

根据所述平均车速进行车速预校准处理，计算得到车辆当前的初始车速；

所述根据所述平均车速进行车速预校准处理，计算得到车辆当前的初始车速，包括：

计算当前得到的所述平均车速与上一时刻的平均车速的差值；

判断所述差值是否大于预设的平均车速限幅阈值；若是则采用上一时刻的平均车速，若否则采用当前得到的平均车速；

根据当前采用的平均车速，来计算车辆当前的初始车速；

所述根据当前采用的平均车速，来计算车辆当前的初始车速，包括：

将当前采用的平均车速存储到预设的第一平均车速数组中；所述第一平均车速数组存储有最近至少两个计算周期得到的未经过加权滤波处理的平均车速；

从存储的平均车速数组中取平均车速最大值与平均车速最小值，并对平均车速最大值与平均车速最小值进行第一加权滤波处理；

将经过第一加权滤波处理的平均车速最大值与最小值存储到预设的第二平均车速数组中；所述第二平均车速数组存储有最近至少两个计算周期得到的且经过第一加权滤波的平均车速；

从所述第一平均车速数组、所述第二平均车速数组和所述当前采用的平均车速中取车速最大值和车速最小值，并对所述车速最大值和所述车速最小值进行至少一次第二加权滤波处理；

从在第一加权滤波处理前得到的所述车速最大值和经过至少一次第二加权滤波处理的车速最大值中取最大数值，并在第二加权滤波处理前得到的车速最小值和经过至少一次第二加权滤波处理的车速最小值中取最小数值，对所述最大数值和所述最小数值求平均值，得到车辆当前的初始车速。

2.如权利要求1所述的车辆车速计算方法，其特征在于，获取到车轮的车轮转速包括有车辆的全部四个车轮的车轮转速，且计算得到四个车轮对应的轮端车速，

则所述对得到的所述轮端车速求平均值，得到平均车速，包括：

将四个车轮的轮端车速中的最大两个轮端车速去除，并对剩下的两个轮端车速求平均值，得到平均车速。

3.如权利要求1所述的车辆车速计算方法，其特征在于，所述预校准处理包括车速变化限幅、车速加权滤波、从多个得到的车速中取最小值和最大值并进行平均值计算中的至少一种或多种；

其中，车速变化限幅，具体为：判断当前得到的车速与上一时刻的平均车速之间的差值是否大于预设阈值，若是则采用上一时刻的平均车速，若否则采用当前得到的车速；

车速加权滤波，具体为：对车速进行加权滤波；

所述多个得到的车速，包括当前得到的待参与当前计算的车速和最近至少一个计算周期内得到的平均车速。

4.如权利要求1所述的车辆车速计算方法，其特征在于，车辆的加速度传感器采集到的加速度包括车辆横向加速度及车辆纵向加速度，则所述根据所述加速度、上一时刻得到的最终车速及当前距所述上一时刻的时间间隔，计算得到当前预测车速，包括：

根据所述车辆横向加速度及所述车辆纵向加速度，计算得到车辆当前的整体加速度；

根据所述整体加速度、上一时刻得到的最终车速及距上一时刻的时间间隔，计算得到当前预测车速。