[发明专利]车辆车速计算方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆车速计算方法、装置及计算机可读存储介质，所述车辆车速计算方法包括：获取车轮转速传感器对车辆的至少一个车轮采集到的车轮转速，并获取加速度传感器对车辆采集到的加速度；根据当前获取到的至少一个所述车轮的所述车轮转速，计算得到车辆当前的初始车速；根据所述加速度、上一时刻得到的最终车速及当前距所述上一时刻的时间间隔，计算得到当前预测车速；根据所述当前预测车速，对所述初始车速进行校准处理，以得到经过修正的最终车速。采用本发明实施例，能够解决现有技术车辆车速计算不准确并由此影响到车辆的驱动控制性能的问题。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆车速计算方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

车辆车速是一个作为车辆驱动控制的非常重要的参数，车辆车速的准确计算关乎到车辆驱动控制的性能。例如，电动汽车采用电机来驱动车轮，电动汽车会根据计算出的车辆车速，来控制电机输出与当前车辆车速相对应的扭矩，以确保电动汽车的平稳驱动。若计算出来的车辆车速不够准确，那么电动汽车的电机输出的车辆扭矩会不稳定，使得电动汽车的驱动不平稳。目前，现有的车辆车速是根据车轮转速传感器来测量得出车轮转速来计算得到的，但是，不同的车轮的转速在不同路况下或者不同驾驶模式下是不一样的，单纯地通过车轮的转速来计算车辆车速并不能够准确地反映出实际的车辆车速，从而会影响到车辆的驱动控制的性能。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆车速计算方法、装置及计算机可读存储介质，能有效解决现有技术车辆车速计算不准确并由此影响到车辆的驱动控制性能的问题。

本发明一实施例提供一种车辆车速计算方法，其包括：

获取车轮转速传感器对车辆的至少一个车轮采集到的车轮转速，并获取加速度传感器对车辆采集到的加速度；

根据当前获取到的至少一个所述车轮的所述车轮转速，计算得到车辆当前的初始车速；

根据所述加速度、上一时刻得到的最终车速及当前距所述上一时刻的时间间隔，计算得到当前预测车速；

根据所述当前预测车速，对所述初始车速进行校准处理，以得到经过修正的最终车速。

作为上述方案的改进，获取到车轮的车轮转速包括有车辆的至少两个车轮的车轮转速。

作为上述方案的改进，所述根据当前获取到的至少一个所述车轮的所述车轮转速，计算得到车辆当前的初始车速，包括：

根据当前获取到的至少两个所述车轮的所述车轮转速，计算得到每个所述车轮所对应的轮端车速；

对得到的所述轮端车速求平均值，得到平均车速；

根据所述平均车速进行车速预校准处理，计算得到车辆当前的初始车速。

作为上述方案的改进，获取到车轮的车轮转速包括有车辆的全部四个车轮的车轮转速，且计算得到四个车轮对应的轮端车速，

则所述对得到的所述轮端车速求平均值，得到平均车速，包括：

将四个车轮的轮端车速中的最大两个轮端车速去除，并对剩下的两个轮端车速求平均值，得到平均车速。

作为上述方案的改进，所述预校准处理包括车速变化限幅、车速加权滤波、从多个得到的车速中取最小值和最大值并进行平均值计算中的至少一种或多种；

其中，车速变化限幅，具体为：判断当前得到的车速与上一时刻的平均车速之间的差值是否大于预设阈值，若是则采用上一时刻的平均车速，若否则采用当前得到的车速；

车速加权滤波，具体为：对车速进行加权滤波；

所述多个得到的车速，包括当前得到的待参与当前计算的车速和最近至少一个计算周期内得到的平均车速。