[发明专利]基于三角测量的坐标定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于三角测量的坐标定位方法，其特征在于，包括：

获取目标标记点投影到多个摄像单元的成像平面的图像坐标，并根据所述多个图像坐标获得所述目标标记点的初始三维坐标；

根据所述初始三维坐标以及所述多个图像坐标，确定所述目标标记点的角度定位误差；

根据所述初始三维坐标和所述角度定位误差，获得所述目标标记点的优化三维坐标。

2.如权利要求1所述的基于三角测量的坐标定位方法，其特征在于，所述根据所述多个图像坐标获得所述目标标记点的初始三维坐标包括：

获取每个摄像单元的光心坐标；

根据每个摄像单元的光心坐标和该摄像单元对应的图像坐标，确定每个摄像单元的第一单位向量；

获取所有第一单位向量之间多个交叉点的三维坐标；其中，每两个第一单位向量对应一个交叉点；

对所有交叉点的三维坐标进行求平均处理，获得所述目标标记点的初始三维坐标。

3.如权利要求2所述的基于三角测量的坐标定位方法，其特征在于，根据所述初始三维坐标以及所述多个图像坐标，确定所述目标标记点的角度定位误差包括：

根据每个摄像单元的光心光标与所述初始三维坐标，确定每个摄像单元的第二单位向量；

针对每个摄像单元，根据所述摄像单元的第一单位向量和所述摄像单元的第二单位向量，计算获得所述目标标记点投影到所述摄像单元的投影点的参考角度定位误差；

对所有的参考角度定位误差进行求平均处理，获取所述目标标记点的角度定位误差。

4.如权利要求3所述的基于三角测量的坐标定位方法，其特征在于，所述根据所述摄像单元的第一单位向量和所述摄像单元的第二单位向量，计算获得所述目标标记点投影到所述摄像单元的投影点的参考角度定位误差，包括：

执行运算操作，获得所述第一单位向量和所述第二单位向量的点积，并将单位值与所述点积的差值作为所述目标标记点投影到所述摄像单元的投影点的参考角度定位误差。

5.如权利要求1-4任一项所述的基于三角测量的坐标定位方法，其特征在于，所述根据所述初始三维坐标和所述角度定位误差，获得所述目标标记点的优化三维坐标，包括：

基于梯度下降算法对所述初始三维坐标进行迭代计算直至满足预设条件，并将当前时刻的三维坐标作为所述目标标记点的优化三维坐标；其中，所述梯度下降算法的梯度方向为所述角度定位误差下降速度最快的方向。

6.如权利要求5所述的基于三角测量的坐标定位方法，其特征在于，所述基于梯度下降算法对所述初始三维坐标进行迭代计算直至满足预设条件包括：

初始化所述梯度下降算法的下降速度和梯度方向，并将所述初始三维坐标作为损失函数的初始值；其中，所述损失函数用于描述所述目标标记点的三维坐标；

根据当前的下降速度、梯度方向以及三维坐标，计算获得优化后的三维坐标；

判断迭代结果是否满足预设条件；

若否，则根据所述优化后的三维坐标对所述下降速度和所述梯度方向进行更新，并返回执行所述根据当前的下降速度、梯度方向以及三维坐标，计算获得优化后的三维坐标的步骤，直至迭代结果满足预设条件。

7.如权利要求6所述的基于三角测量的坐标定位方法，其特征在于，所述判断迭代结果是否满足预设条件，包括：

根据所述优化后的三维坐标以及所述多个图像坐标，确定优化后的角度定位误差；

判断所述优化后的角度定位误差是否小于第一预设值。

8.一种基于三角测量的坐标定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标标记点投影到多个摄像单元的成像平面的图像坐标，并根据所述多个图像坐标获得所述目标标记点的初始三维坐标；

确定模块，用于根据所述初始三维坐标以及所述多个图像坐标，确定所述目标标记点的角度定位误差；

定位模块，用于根据所述初始三维坐标和所述角度定位误差，基于梯度下降算法获得所述目标标记点的优化三维坐标。