[发明专利]基于三角测量的坐标定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请适用于计算机技术领域，提供了一种基于三角测量的坐标定位方法、装置、设备及存储介质。方法获取目标标记点投影到多个摄像单元的成像平面的图像坐标，并根据多个图像坐标获得目标标记点的初始三维坐标；根据初始三维坐标以及多个图像坐标，确定目标标记点的角度定位误差；根据初始三维坐标和角度定位误差，获得目标标记点的优化三维坐标。本申请提供的基于三角测量的坐标定位方法，根据目标标记点的角度定位误差对初始三维坐标进行校正，与现有技术中基于三维坐标的距离误差进行校正的方法相比，不受摄像单元与目标标记点之间距离的影响，提高了坐标定位的精度。

技术领域

本申请属于计算机技术领域，尤其涉及一种基于三角测量的坐标定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

三角测量被广泛的应用在实时动作捕捉系统中的坐标定位。

当前技术中，实时动作捕捉系统大多需获取标记点投射到周围两个以上动作捕捉相机上的二维投影点，然后基于三角测量原理预测得到标记点的空间位置(三维坐标)。

由于动作捕捉相机本身的误差，根据三角测量预测得到的标记点的目标空间位置在各动作捕捉相机上的投射点，与各动作捕捉相机实际获取的投影点的位置不同，存在距离误差，需要对该距离误差进行优化计算，从而获得标记点的准确空间位置。为了满足实时动作捕捉系统的定位速度要求，需要在预设的时间内输出优化计算后的三维坐标值，当动作捕捉相机与标记点之间的距离变大时，根据三角测量预测得到的目标空间位置的投射点和实际投影点之间的距离误差也会变大，增加了坐标优化的计算量，在预设时间到达时不可避免的会出现坐标定位误差较大的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于三角测量的坐标定位方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中基于三角测量的坐标定位方法误差大的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于三角测量的坐标定位方法，包括：

获取目标标记点投影到多个摄像单元的成像平面的图像坐标，并根据多个图像坐标获得目标标记点的初始三维坐标；

根据初始三维坐标以及多个图像坐标，确定目标标记点的角度定位误差；

根据初始三维坐标和角度定位误差，获得目标标记点的优化三维坐标。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据所述多个图像坐标获得目标标记点的初始三维坐标包括：

获取每个摄像单元的光心坐标；

根据每个摄像单元的光心坐标和该摄像单元对应的图像坐标，确定每个摄像单元的第一单位向量；

获取所有第一单位向量之间多个交叉点的三维坐标；其中，每两个第一单位向量对应一个交叉点；

对所有交叉点的三维坐标进行求平均处理，获得所述目标标记点的初始三维坐标。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据初始三维坐标以及多个图像坐标，确定目标标记点的角度定位误差包括：

根据每个摄像单元的光心光标与所述初始三维坐标，确定每个摄像单元的第二单位向量；

针对每个摄像单元，根据该摄像单元的第一单位向量和该摄像单元的第二单位向量，计算获得目标标记点投影到该摄像单元的投影点的参考角度定位误差；

对所有的参考角度定位误差进行求平均处理，获取目标标记点的角度定位误差。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据所述摄像单元的第一单位向量和摄像单元的第二单位向量，计算获得目标标记点投影到该摄像单元的投影点的参考角度定位误差，包括：

执行运算操作，获取第一单位向量和第二单位向量的点积，并将单位值与点积之间的差值作为目标标记点投影到该摄像单元的投影点的参考角度定位误差。