[发明专利]一种船体除漆爬壁机器人系统

权利要求书

1.一种船体除漆爬壁机器人系统，其特征在于，包括受远程控制在船体壁面（15）上自动爬行的机器人主体（1），以及吊住机器人主体（1）的起吊部件；

所述机器人主体（1）包括：

机器人框架（101）；

两对分别转动设置在机器人框架（101）左右侧的行走轮（110）；

安装在机器人框架（101）上的行走驱动机构，用于驱使两对行走轮（110）在船体壁面（15）上滚动；

安装在机器人框架（101）上的喷洗机构，用于冲刷船体壁面（15）上的旧漆；以及

设置在机器人框架（101）上的、用于回收污水的污水回收机构；

其中，所述污水回收机构的污水排出端接通有相对于机器人主体（1）独立设置的污水回收容器（10）；

所述起吊部件包括卷扬机（2）、牵引绳缆（3）、定滑轮（4）、吊耳（6），所述定滑轮（4）、卷扬机（2）均设有一对，每个定滑轮（4）均配套设有滑轮支座（5），所述滑轮支座（5）固定设置，所述定滑轮（4）转动连接滑轮支座（5），所述吊耳（6）固定安装在机器人框架（101）上，所述牵引绳缆（3）两端分别缠绕在两卷扬机（2）上，所述牵引绳缆（3）缠绕两定滑轮（4），所述牵引绳缆（3）穿装吊耳（6）并吊住吊耳（6）；

该系统还包括高压水泵机组（7）、高压水软管（8），所述高压水泵机组（7）相对于机器人主体（1）独立设置，所述高压水泵机组（7）通过高压水软管（8）与喷洗机构的进水端接通；

该系统还包括真空泵机组（11）、污水回收软管（9），所述真空泵机组（11）相对于机器人主体（1）独立设置，所述真空泵机组（11）与污水回收容器（10）接通并用于对污水回收容器（10）进行抽真空处理，所述污水回收容器（10）通过污水回收软管（9）与污水回收机构接通，所述污水回收软管（9）设置为透明的软管；

还包括压缩空气机组（12）、压缩空气软管（13）、控制阀组电控箱（14），所述压缩空气机组（12）、控制阀组电控箱（14）均相对于机器人主体（1）独立设置，所述机器人框架（101）上安装有由若干电磁阀组成的压缩空气进气阀组（102），所述压缩空气机组（12）通过压缩空气软管（13）与压缩空气进气阀组（102）连接并向压缩空气进气阀组（102）供气，所述控制阀组电控箱（14）通过线缆与压缩空气进气阀组（102）电连接并用于控制压缩空气进气阀组（102）的连通线路，所述控制阀组电控箱（14）受遥控器控制或自主控制；

所述行走驱动机构设有一对并分别对应两对行走轮（110），每个行走驱动机构包括行走驱动马达（104）、减速器（105）、减速器带轮（106）、行走传动带（107）、张紧轮（108）、行走轮带轮（109），所述行走驱动马达（104）、减速器（105）均安装在机器人框架（101）上，所述行走驱动马达（104）与减速器（105）配套设置，所述行走驱动马达（104）设置为气动马达并受控制阀组电控箱（14）控制，所述减速器带轮（106）套装在减速器（105）的输出轴上，每个行走轮（110）的轮轴均套装行走轮带轮（109），所述行走传动带（107）套装同侧的减速器带轮（106）和行走轮带轮（109），所述张紧轮（108）转动连接机器人框架（101），所述张紧轮（108）的圆周侧抵靠行走传动带（107）；

所述机器人框架（101）上安装有橡胶制成的真空罩（122），所述真空罩（122）具有始终贴合船体壁面（15）的端口，所述真空罩（122）内壁的贴合船体壁面（15）的部分设有波纹状的波纹区域（122a），所述波纹区域（122a）由若干环形槽组成；所述喷洗机构的出水端处于真空罩（122）之内并正对船体壁面（15）；所述污水回收机构包括安装在机器人框架（101）上的抽真空接管（119），所述抽真空接管（119）一端穿入真空罩（122）之内并设有抽真空口（119a），所述抽真空接管（119）另一端通过污水回收软管（9）与污水回收容器(10)接通。

2.根据权利要求1所述的一种船体除漆爬壁机器人系统，其特征在于：所述机器人框架（101）上安装有进气管（120），所述进气管（120）一端穿入真空罩（122）之内并具有空气流通口（120a），所述进气管（120）另一端处于真空罩（122）之外并设有进气阀（121），所述进气阀（121）设置为单向阀结构并用于向真空罩（122）内腔引入外界空气。