[发明专利]具备自定位功能的总线式电液缸及其控制方法

权利要求书

1.一种具备自定位功能的总线式电液缸，其特征在于，包括：

液压缸，包括缸筒和活塞杆，所述活塞杆包括活塞，所述活塞移动地设于所述缸筒内；

电机泵组，包括电机和与所述电机连接的液压泵，所述液压泵与所述液压缸连接；

总线式通信器，与总线电缆连接，用于通过所述总线电缆接收动作指令；

位移传感器，用于检测所述液压缸的活塞的位移信息；

控制器，分别与所述电机、总线式通信器和位移传感器连接，用于根据所述总线式通信器的动作指令，根据所述位移传感器检测的位移信息控制所述电机驱动所述液压泵向所述液压缸输送油液以驱动所述活塞在所述缸筒内移动。

2.如权利要求1所述的具备自定位功能的总线式电液缸，其特征在于，还包括压力传感器，所述压力传感器与所述控制器连接并且与连接所述液压泵以检测所述液压泵输出的油液的压力值。

3.如权利要求2所述的具备自定位功能的总线式电液缸，其特征在于，还包括阀开关组件，所述液压泵经所述阀开关组件连接于所述液压缸，用于控制所述液压缸的油液流动方向。

4.如权利要求3所述的具备自定位功能的总线式电液缸，其特征在于，所述阀开关组件包括：

伸出阀，油液端分别连接所述液压泵、油箱和所述液压缸的无杆腔，控制端连接所述控制器，用于在控制器的控制下连通所述液压缸的无杆腔和液压泵以伸出所述活塞杆；

缩回阀，油液端分别连接所述液压泵、油箱和所述液压缸的有杆腔，控制端连接所述控制器，用于在控制器的控制连通所述液压缸的有杆腔和液压泵以缩回所述活塞杆。

5.如权利要求4所述的具备自定位功能的总线式电液缸，其特征在于，所述阀开关组件还包括液压锁，所述液压锁为单向阀，所述液压锁的进油端连接所述伸出阀，出油端连接所述液压缸的无杆腔。

6.如权利要求5所述的具备自定位功能的总线式电液缸，其特征在于，所述阀开关组件还包括溢流阀，所述溢流阀分别连接所述液压泵和油箱。

7.一种具备自定位功能的总线式电液缸控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收到伸出活塞杆的指令时，控制器根据位移传感器检测的位移信息，按照预设的速度曲线控制电机的转速，使得电机带动液压泵驱动油液经伸出阀进入无杆腔以驱动活塞杆按照预设速度伸出至预设位置；

接收到伸出活塞杆的指令时，控制器根据位移传感器检测的位移信息，按照预设的速度曲线控制电机的转速，使得电机带动液压泵驱动油液经缩回阀进入有杆腔以驱动活塞杆按照预设速度缩回至预设位置。

8.如权利要求7所述的具备自定位功能的总线式电液缸控制方法，其特征在于，所述控制器将位移传感器检测的位移信息转换为速度信息，然后根据所述速度信息按照预设的速度曲线控制所述电机。

9.如权利要求8所述的具备自定位功能的总线式电液缸控制方法，其特征在于，在所述活塞杆伸出或者缩回过程中，所述控制器根据压力传感器检测的压力信号监测所述液压泵输出的油液的压力值，以及

所述控制器通过总线通信器向上位机反馈状态信息，所述状态信息包括活塞杆的位移信息和压力信号。

10.如权利要求7所述的具备自定位功能的总线式电液缸控制方法，其特征在于，在所述活塞杆伸出或者缩回至预设位置时，所述伸出阀或者缩回阀关闭，所述液压缸在液压锁的保持作用下保持。