[发明专利]具备自定位功能的总线式电液缸及其控制方法

说明书

本申请涉及一种具备自定位功能的总线式电液缸及其控制方法，该总线式电液缸包括：液压缸，包括缸筒和活塞杆，所述活塞杆包括活塞；电机泵组，包括电机和与所述电机连接的液压泵；总线式通信器，用于通过所述总线电缆接收动作指令；位移传感器，用于检测所述液压缸的活塞的位移信息；控制器，用于根据所述总线式通信器的动作指令。上述的总线式电液缸及其控制方法通过总线式通信器接收到动作指令后，通过总线式通信器接收控制指令，然后根据位移传感器检测的位移信息控制液压缸动作，实现对液压缸动作的闭环定位功能。

技术领域

本发明属于机械类液压领域，具体涉及一种具备自定位功能的总线式电液缸及其控制方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

液压系统因其成熟、低成本、高功率密度比等优点，广泛应用于各种行走机械中。随着电池和电机技术的发展，电能越来越容易获得，以电动缸为代表的电驱技术在工业领域上得到了越来越广泛的应用，然而电动缸结构复杂、体积重量大、成本高、可靠性不足等缺点限制了其在行走机械上的应用。

将电气和液压传动融合的电液缸是行走机械电驱技术的新发展方向，目前电液缸是电机泵和液压缸的简单集成，实现了电能转换为液压能、液压能转为机械能的过程，但控制性能较差，主要体现在以下方面：

1)无法实现网络化的控制，无法传递出电液缸载荷、位移等状态信息，需通过外部的控制系统辅助实现；

2)无法实现精确的闭环定位，实现精确的定位需要依赖外部的检测系统、控制系统辅助。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种具备自定位功能的总线式电液缸及其控制方法，可以通过总线接收指令后根据位移信息实现闭环定位功能。

一种具备自定位功能的总线式电液缸，包括：

液压缸，包括缸筒和活塞杆，所述活塞杆包括活塞，所述活塞移动地设于所述缸筒内；

电机泵组，包括电机和与所述电机连接的液压泵，所述液压泵与所述液压缸连接；

总线式通信器，与总线电缆连接，用于通过所述总线电缆接收动作指令；

位移传感器，用于检测所述液压缸的活塞的位移信息；

控制器，分别与所述电机、总线式通信器和位移传感器连接，用于根据所述总线式通信器的动作指令，根据所述位移传感器检测的位移信息控制所述电机驱动所述液压泵向所述液压缸输送油液以驱动所述活塞在所述缸筒内移动。

优选地，还包括压力传感器，所述压力传感器与所述控制器连接并且与连接所述液压泵以检测所述液压泵输出的油液的压力值。

优选地，还包括阀开关组件，所述液压泵经所述阀开关组件连接于所述液压缸，用于控制所述液压缸的油液流动方向。

优选地，所述阀开关组件包括：

伸出阀，油液端分别连接所述液压泵、油箱和所述液压缸的无杆腔，控制端连接所述控制器，用于在控制器的控制下连通所述液压缸的无杆腔和液压泵以伸出所述活塞杆；

缩回阀，油液端分别连接所述液压泵、油箱和所述液压缸的有杆腔，控制端连接所述控制器，用于在控制器的控制连通所述液压缸的有杆腔和液压泵以缩回所述活塞杆。

优选地，所述阀开关组件还包括液压锁，所述液压锁为单向阀，所述液压锁的进油端连接所述伸出阀，出油端连接所述液压缸的无杆腔。

优选地，所述阀开关组件还包括溢流阀，所述溢流阀分别连接所述液压泵和油箱。

一种具备自定位功能的总线式电液缸控制方法，包括以下步骤：