[发明专利]基于多轴机器人的物料加工系统及其加工方法

权利要求书

1.一种基于多轴机器人的物料加工系统，其特征在于，包括：

用于放置待加工物料和已加工物料的料槽；

用于对所述料槽中的待加工物料进行加工的加工装置，所述加工装置包括加工工位；

用于将所述料槽中的待加工物料移送至所述加工工位上，并将所述加工工位上的已加工物料移送至所述料槽中的上下料装置；

所述上下料装置包括：

用于取料、放料的取放料机构，以及

用于驱动所述取放料机构到达取料位置和/或放料位置的多轴机器人；

所述多轴机器人包括：

底座组件以及至少两个机械臂组件；

所述底座组件包括底座支撑件以及固定在所述底座支撑件上的第一轴关节；

每一所述机械臂组件包括一个机械臂、设置在所述机械臂的输入端的轴关节连接部以及设置在所述机械臂的输出端的第二轴关节；

所述至少两个机械臂组件依次可旋转连接，且相互连接的两个机械臂组件中，后级机械臂组件中的机械臂上的轴关节连接部与前级机械臂组件中的第二轴关节的转矩输出部连接；

其中，与所述底座支撑件相连的机械臂组件的机械臂上的轴关节连接部与所述第一轴关节的转矩输出部连接；

所述取放料机构装配到远离所述底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部。

2.根据权利要求1所述的基于多轴机器人的物料加工系统，其特征在于：所述取放料机构包括：

装配到远离所述底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部，并跟随所述末端机械臂组件的第二轴关节的第二轴关节的转矩输出部转动的转动杆；

安装在所述转动杆上，并跟随所述转动杆转动的转动块，所述转动块上设置有至少一组用于取放物料的取放部。

3.根据权利要求1所述的上基于多轴机器人的物料加工系统，其特征在于，所述取放料机构包括：

转动杆；

输入端与所述末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部连接，输出端与所述转动杆连接，并带动所述转动杆跟随所述末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部转动的偏心构件；以及，

安装在所述转动杆上，并跟随所述转动杆转动的转动块，所述转动块上设置有至少一组用于取放物料的取放部。

4.根据权利要求3所述的基于多轴机器人的物料加工系统，其特征在于，所述取放料机构包括两根转动杆，所述偏心构件包括两个背向设置的输出端；所述两根转动杆分别连接在所述偏心构件的两个背向设置的输出端，并与所述偏心构件一起跟随所述末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部转动。

5.根据权利要求2～4任一项所述的基于多轴机器人的物料加工系统，其特征在于：所述转动块包括至少两组位于所述转动块不同侧面的取放部，每一组所述取放部包括一个或多个吸盘。

6.如权利要求2～4任一项所述的基于多轴机器人的物料加工系统，其特征在于，所述料槽包括多个储槽，所述加工装置包括多个加工工位，所述转动杆上设置有多个转动块，所述多个储槽、所述多个加工工位以及所述多个转动块一一对应。

7.如权利要求6所述的基于多轴机器人的物料加工系统，其特征在于，所述加工装置包括：

与所述加工工位一一对应设置的，用于驱动所述加工工位承接所述上下料装置的取放料机构移送的待加工物料或避开所述取放料机构的第一驱动组件；

设置于所述加工工位表面的，用于吸附放置在所述加工工位上的待加工板材的真空吸附装置；

与所述加工工位一一对应设置的，用于对加工工位上的待加工物料进行加工的加工头；

与所述加工头一一对应设置的，用于驱动所述加工头的第二驱动组件。