[发明专利]基于多轴机器人的物料加工系统及其加工方法

说明书

本发明提供了一种基于多轴机器人的物料加工系统及其加工方法，所述加工系统包括料槽、加工装置以及上下料装置，且所述上下料装置包括取放料机构以及多轴机器人；所述多轴机器人包括：底座组件以及至少两个机械臂组件；所述底座组件包括底座支撑件及第一轴关节；每一机械臂组件包括机械臂、轴关节连接部及第二轴关节；所述至少两个机械臂组件依次可旋转连接，其中，与所述底座支撑件相连的机械臂组件的机械臂上的轴关节连接部与所述第一轴关节的转矩输出部连接；所述取放料机构装配到远离所述底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部。本发明实施例可节省加工空间，并提高上下料及加工效率。

技术领域

本发明实施例涉及物料加工技术领域，更具体地说，涉及一种基于多轴机器人的物料加工系统及其加工方法。

背景技术

在现有采用模块化机器人辅助进行板材加工的设备中，通常采用滑块式机器人进行物料移送，该滑块式机器人主要由两个滑动装置和一个转动装置组成。在上述滑块式机器人中，两个滑动装置可以将转动装置移送到对应平面内的任意位置，转动装置则实现输出轴在对应平面内点位的姿态调整，即通过滑动+转动组合的机器人来实现平面内任意位置的准确定位以及对应点位的角度调整和旋转。

然而，上述滑块式机器人中，由于通过两个滑块装置来实现末端结构在平面(X-Y平面)内任意位置的精确定位，这就需要在X轴和Y轴方向分别放置一个精密定位的导轨装置来实现滑块在X-Y平面内的精准定位。由于结构限制，需要足够的空间来放置X轴和Y轴两个方向的滑块和轨道，其占用的空间较大。并且当滑块式机器人不工作时，由于导轨结构无法实现自身姿态的收缩和调整，仍然需要占用原来的空间。

发明内容

本发明实施例针对上述滑块式机器人占空加大空间，且导轨结构无法收缩和调整的问题，提供一种基于多轴机器人的物料加工系统及其加工方法。

本发明实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种基于多轴机器人的物料加工系统，包括：

用于放置待加工物料和已加工物料的料槽；

用于对所述料槽中的待加工物料进行加工的加工装置，所述加工装置包括加工工位；

用于将所述料槽中的待加工物料移送至所述加工工位上，并将所述加工工位上的已加工物料移送至所述料槽中的上下料装置；

所述上下料装置包括：

用于取料、放料的取放料机构，以及

用于驱动所述取放料机构到达取料位置和/或放料位置的多轴机器人；

所述多轴机器人包括：

底座组件以及至少两个机械臂组件；

所述底座组件包括底座支撑件以及固定在所述底座支撑件上的第一轴关节；

每一所述机械臂组件包括一个机械臂、设置在所述机械臂的输入端的轴关节连接部以及设置在所述机械臂的输出端的第二轴关节；

所述至少两个机械臂组件依次可旋转连接，且相互连接的两个机械臂组件中，后级机械臂组件中的机械臂上的轴关节连接部与前级机械臂组件中的第二轴关节的转矩输出部连接；

其中，与所述底座支撑件相连的机械臂组件的机械臂上的轴关节连接部与所述第一轴关节的转矩输出部连接；

所述取放料机构装配到远离所述底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部。

优选地，所述取放料机构包括：

装配到远离所述底座组件的末端机械臂组件的第二轴关节的转矩输出部，并跟随所述末端机械臂组件的第二轴关节的第二轴关节的转矩输出部转动的转动杆；