[发明专利]一种无人机空中对接比赛评判系统及评判方法

权利要求书

1.一种无人机空中对接比赛评判系统，其特征在于，包括领飞无人机子系统、跟飞无人机子系统、地面站子系统，领飞无人机子系统包括领飞无人机(1)、空中对接标志椎体(2)、无线高精度定位模块1(3)、定位天线(4)、椎体支撑管(5)；跟飞无人机子系统包括高精跟飞无人机(6)、无线高精度定位模块2(7)；地面站子系统包括地面站计算机(8)、空中对接比赛评判软件(9)、地面通信基站(10)。

2.根据权利要求1所述的一种无人机空中对接比赛评判系统，其特征在于，所述的空中对接标志椎体(2)由刚性椎体支撑管(5)与领飞无人机(1)相连接，定位天线(4)固定安装在空中对接标志椎体(2)内，并通过馈线连接无线高精度定位模块1(3)。

3.根据权利要求1所述的一种无人机空中对接比赛评判系统，其特征在于，无线高精度定位模块2(7)、安装在跟飞无人机(6)上。

4.根据权利要求1所述的一种无人机空中对接比赛评判系统，其特征在于，所述的无线高精度定位模块1(3)和无线高精度定位模块2(7)可以是差分GPS或差分北斗定位设备。

5.根据权利要求1所述的一种无人机空中对接比赛评判系统，其特征在于，所述的虚拟对接区域(11)设置在领飞无人机(1)所拖拽的空中对接标志椎体(2)底面到实际飞行航迹后方距离为L1，直径为D，长度为L2的动态圆柱区域内。

6.一种无人机空中对接比赛评判方法，其特征在于，所述的无人机空中对接比赛评判方法包括如下步骤：

步骤1：比赛前在参赛的跟飞无人机上安装无线高精度定位模块2(7)；

步骤2：比赛开始后，安装有空中对接标志椎体(2)、无线高精度定位模块1(3)、定位天线(4)的领飞无人机(1)起飞抵达预定空中位置：

步骤3：领飞无人机(1)通过无线高精度定位模块1(3)连接定位天线(4)定位位置，并通过无线高精度定位模块1(3)的无线传输将输出的高精度位置信息和时间信息发送到地面站子系统的地面通信基站(10)；

步骤4：跟飞无人机(6)通过无线高精度定位模块2(7)定位位置，并通过无线高精度定位模块2(7)的无线传输将输出的高精度位置信息和时间信息发送到地面站子系统的地面通信基站(10)；

步骤5：地面通信基站(10)将收到的领飞无人机(1)和跟飞无人机(6)的高精度位置信息和时间信息传输给地面站计算机(8)并通过空中对接比赛评判软件(9)进行实时数据处理；

步骤6：跟飞无人机(6)进入预定空中位置并自主搜寻领飞无人机(1)，运用空中对接技术飞入虚拟对接区域(11)并保持不少于2秒时间判为对接成功，地面站计算机(8)上安装的空中对接比赛评判软件(9)根据领飞和跟飞无人机上安装的无线高精度定位模块回传的时间和位置信息进行相对位置评判，评判对接成功的计1分，虚拟对接区域(11)定义为距离空中对接标志椎体(2)底面到实际飞行航迹后方距离为L1＝2米，直径D＝2米，长度L2＝3米的动态圆柱区域；

步骤7：对接成功后参赛队伍的其他跟飞无人机依次按照步骤4的流程进行顺序对接，直至比赛时间结束；

步骤8：比赛时间结束后空中对接比赛评判软件(10)计算参赛队伍获得的总分。