[发明专利]一种无人机空中对接比赛评判系统及评判方法

说明书

本发明公开了一种无人机空中对接比赛评判系统及评判方法，涉及无人机比赛技术领域，包括：领飞无人机子系统、跟飞无人机子系统、地面站子系统，领飞无人机子系统包括领飞无人机、空中对接标志椎体、无线高精度定位模块1、定位天线、椎体支撑管；跟飞无人机子系统包括跟飞无人机、无线高精度定位模块2；地面站子系统包括地面站计算机、地面通信基站、空中对接比赛评判软件。本发明采用上述的结构设计，使得在进行无人机空中对接比赛中，对跟飞无人机对接领飞无人机的过程进行定位和计时，并将领飞无人机和跟飞无人机的精确位置通过无线通信实时传回地面站，由空中对接比赛评判软件对空中对接过程进行评判，实现无人机空中对接比赛记分。

技术领域

本发明涉及一种无人机空中对接比赛评判系统及评判方法，涉及无人机比赛技术领域。

背景技术

无人机空中对接技术有着广泛的应用前景，如应用在无人机空中加油、无人机空中回收领域，因此在无人机比赛中可作为一个比赛科目，作为定量评估无人机空中对接技术的考察手段。

目前尚无针对无人机空中对接比赛科目的评判系统及评判方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机空中对接比赛评判系统及评判方法。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：一种无人机空中对接比赛评判系统，其特征在于，所括领飞无人机子系统、跟飞无人机子系统、地面站子系统，领飞无人机子系统包括领飞无人机、空中对接标志椎体、无线高精度定位模块1、定位天线、椎体支撑管；跟飞无人机子系统包括高精跟飞无人机、无线高精度定位模块2；地面站子系统包括地面站计算机、空中对接比赛评判软件、地面通信基站。

作为本发明的一种优选方案，所述的空中对接标志椎体由刚性椎体支撑管与领飞无人机相连接，定位天线固定安装在空中对接标志椎体内，并通过馈线连接无线高精度定位模块1。

作为本发明的一种优选方案，所述的无线高精度定位模块2安装在跟飞无人机上。

作为本发明的一种优选方案，所述的无线高精度定位模块1和无线高精度定位模块2可以是差分GPS或差分北斗定位设备。

作为本发明的一种优选方案，所述的虚拟对接区域设置在领飞无人机所拖拽的空中对接标志椎体底面到实际飞行航迹后方距离为L1，直径为D，长度为L2的动态圆柱区域内。

采用上述无人机空中对接比赛评判方法，包括如下步骤：

步骤一：比赛前在参赛的跟飞无人机上安装无线高精度定位模块2(7)；

步骤二：比赛开始后，安装有空中对接标志椎体(2)、无线高精度定位模块1(3)、定位天线(4)的领飞无人机(1)起飞抵达预定空中位置；

步骤三：领飞无人机(1)通过无线高精度定位模块1(3)连接定位天线(4)定位位置，并通过无线高精度定位模块1(3)的无线传输将输出的高精度位置信息和时间信息发送到地面站子系统的地面通信基站(10)；

步骤四：跟飞无人机(6)通过无线高精度定位模块2(7)定位位置，并通过无线高精度定位模块2(7)的无线传输将输出的高精度位置信息和时间信息发送到地面站子系统的地面通信基站(10)；

步骤五：地面通信基站(10)将收到的领飞无人机(1)和跟飞无人机(6)的高精度位置信息和时间信息传输给地面站计算机(8)并通过空中对接比赛评判软件(9)进行实时数据处理；