[发明专利]用于控制机动车的方法和系统

权利要求书

1.一种用于控制机动车(10)的方法，所述机动车(10)在道路(12)上行驶在当前车道(14)内，其中道路(12)具有与机动车(10)的当前车道(14)相邻的至少一条其他车道(16)，所述方法包括以下步骤：

-生成和/或接收驾驶行为数据，所述驾驶行为数据包括关于机动车(10)的多种可能的、相互之间不同的驾驶行为的信息；

-生成和/或接收交通数据，所述交通数据包括关于位于所述机动车(10)预先定义的环境中的至少一个其他交通参与者(20、22、24)的至少一种不受干扰的预测轨迹的信息，特别是关于在所述机动车(10)的环境中的多个其他交通参与者(20、22、24)的不受干扰的预测轨迹的信息；

-基于所述驾驶行为数据和所述交通数据，确定至少一种驾驶行为对所述至少一个其他交通参与者(20、22、24)的轨迹的影响，特别是对所述多个其他交通参与者(20、22、24)的轨迹的影响，和

-基于所确定的影响来确定特征变量，所述特征变量描述所述至少一种驾驶行为对所述至少一个其他交通参与者(20、22、24)的影响。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定多种可能的、特别是所有的驾驶行为的特征变量。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于所确定的特征变量选择所述多种驾驶行为中的一种并且根据所选择的驾驶行为控制机动车(10)，特别是其中所选择的驾驶行为是优化的驾驶行为。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述特征变量包括成本函数，所述成本函数将相应的驾驶行为和/或不受干扰的预测轨迹的变化映射到成本因子，特别地，当所述至少一个其他交通参与者(20、22、24)必须制动、改变方向和/或变换车道时，所述成本因子较高。

5.根据权利要求3和4所述的方法，其特征在于，将成本函数最小化，以选择驾驶行为。

6.根据权利要求4或5中任一项所述的方法，其特征在于，所述成本函数包括所述机动车(10)和所述至少一个其他交通参与者(20、22、24)的动能。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述成本函数(J_I)包括：在相应的可能的驾驶行为和所述机动车(10)以不变的速度留在当前车道的情况之间，所述机动车(10)和/或所述至少一个其他交通参与者(20、22、24)的动能变化或动能。

8.根据权利要求6或7中任一项所述的方法，其特征在于，为了计算不同类型的交通参与者的动能，针对每一类型的交通参与者使用不同的标准质量。

9.根据权利要求4至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述成本函数包括对所述至少一个其他交通参与者(20、22、24)强制变换车道的处罚条款。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，至少将所述当前车道(14)和/或所述至少一个其他车道(16、18)转换成Frenet-Serret坐标系。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述可能的驾驶行为是优化的单一驾驶行为。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，至少一个传感器(36)检测至少部分的所述当前车道(14)和/或所述其他车道(16、18)，以确定机动车(10)的驾驶行为、生成交通数据，和/或预测所述至少一个其他交通参与者(20、22、24)的轨迹。

13.一种用于控制机动车(10)的系统(34)的控制设备(38)，其中所述控制设备(38)适用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法。