[发明专利]用于控制机动车的方法和系统

说明书

提出一种用于控制机动车(10)的方法。首先生成和/或接收驾驶行为数据，所述驾驶行为数据包括关于机动车(10)的多种可能的、相互之间不同的驾驶行为的信息。生成和/或接收交通数据，所述交通数据包括关于至少一个其他交通参与者(20、22、24)的至少一种不受干扰的预测轨迹的信息。基于所述驾驶机动性数据和所述交通数据，确定至少一种驾驶行为对所述至少一个其他交通参与者(20、22、24)的轨迹的影响，并且确定特征变量，所述特征变量描述所述至少一种驾驶行为对所述至少一个其他交通参与者(20、22、24)的影响。另外，提出一种用于控制机动车(10)的系统(34)。

技术领域

本发明涉及用于一种控制机动车的方法、一种用于控制机动车的系统的控制设备、一种用于控制机动车的系统、一种用于实施所述方法的计算机程序以及具有这种计算机程序的计算机可读的数据介质。

背景技术

对于部分自动地控制机动车纵向运动和横向运动，特别是对于完全自动驾驶的机动车驾驶辅助系统的主要挑战之一是，分析机动车所处的具体情况，并基于此得出和选择机动车相应的合理的驾驶行为。

典型地，首先确定多种不同的驾驶行为，随后从中选择一种用于控制机动车。然而，现有技术中已知的用于控制机动车的系统在决策中不能考虑驾驶行为对其他交通参与者的影响。

发明内容

本发明的目的是，提供一种用于控制机动车的方法以及系统，其克服了现有技术的缺点。

所述目的根据本发明通过一种用于控制机动车的方法来实现，所述机动车在道路上行驶在当前车道内，其中道路具有与机动车当前车道相邻的至少一条其他车道。首先生成和/或接收驾驶行为数据，所述驾驶行为数据包括关于机动车的多种可能的、相互之间不同的驾驶行为的信息。生成和/或接收交通数据，所述交通数据包括关于位于所述机动车预先定义的环境中的至少一个其他交通参与者的至少一种不受干扰的预测轨迹的信息，特别是关于在机动车的环境中多个其他交通参与者的不受干扰的预测轨迹的信息。基于所述驾驶行为数据和所述交通数据，确定至少一种驾驶行为对所述至少一个其他交通参与者的轨迹的影响，特别是对所述多个其他交通参与者的轨迹的影响。基于所确定的影响来确定特征变量，所述特征变量描述至少一种驾驶行为对所述至少一个其他交通参与者的影响。

因此，根据本发明，通过确定可能的驾驶行为对所述至少一个其他交通参与者的轨迹的影响，考虑所述机动车和所述至少一个其他交通参与者之间的相互作用。为了使这种影响可测量或可评估，确定特征变量，所述特征变量取决于机动车的相应的驾驶行为并取决于所述至少一个其他交通参与者与预测轨迹的偏差而具有不同的值或不同的值的组。

特别地，对每种可能的驾驶行为进行道路交通情况模拟，从而确定不同的可能驾驶行为对所述至少一个其他交通参与者的轨迹的影响。

不受干扰的预测轨迹、机动车的不同的可能驾驶行为和/或与其对应的机动车的轨迹是模拟过程的输入。模拟产生的其他交通参与者的调整后的预测轨迹作为输出，其中经过调整的预测轨迹包括其他交通参与者对机动车的相应驾驶行为的反应。为了确定特征变量，相应地考虑所述至少一个其他交通参与者调整后的预测轨迹与所述至少一个其他交通参与者不受干扰的预测轨迹的偏差。

“不受干扰的预测轨迹”在此处和在下文中应理解为，当机动车以不变的速度留在当前车道时，至少一个其他交通参与者将行驶的轨迹。

“影响”在此处和下文中应理解为，至少一个其他交通参与者与其不受干扰的预测轨迹的任何偏差，例如速度、方向和/或车道的变化。

优选确定多种可能的驾驶行为的特征变量，特别是所有驾驶行为的特征变量。由此可以比较基于所确定的特征变量的多种可能的驾驶行为。换句话说，可以基于分别确定的特征变量来评估不同的可能驾驶行为。