[发明专利]控制服务机器人的操作的方法和设备

权利要求书

1.一种控制服务机器人的操作的方法，所述方法包括：

在服务模式下由处理电路基于传感器数据测量服务机器人的评价指标；

由处理电路基于评价指标从至少两种操作模式的集合中确定服务机器人的操作模式；

由处理电路基于操作模式从至少两种行为的集合中选择将被应用于服务机器人的操作的行为；以及

由处理电路基于所述行为控制服务机器人的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定操作模式的步骤包括：

基于评价指标满足预设的操作模式改变条件，由处理电路将服务机器人的当前操作模式改变为所述至少两种操作模式的集合中的另一操作模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，将当前操作模式改变为另一操作模式的步骤包括：

基于评价指标满足预设的第一服务需求，由处理电路将当前操作模式改变为比当前操作模式更高水平的操作模式。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，将当前操作模式改变为另一操作模式的步骤包括：

基于评价指标不满足预设的第二服务需求，由处理电路将当前操作模式改变为比当前操作模式更低水平的操作模式。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定操作模式的步骤包括：

由处理电路基于传感器数据识别当前服务情况；以及

由处理电路基于当前服务情况和评价指标，从所述至少两种操作模式的集合中确定操作模式。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，选择行为的步骤包括：

由处理电路基于操作模式，从分别与将由服务机器人执行的功能相关联的所述至少两种行为的集合中选择行为。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，针对服务机器人的每个功能，所述至少两种行为的集合包括至少一种基于规则的行为和至少一种基于训练的行为。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，选择行为的步骤包括：

基于操作模式被确定为第一操作模式，由处理电路从所述至少两种行为的集合中选择第一基于规则的行为；

基于操作模式被确定为第二操作模式，由处理电路从所述至少两种行为的集合中选择第二基于规则的行为；以及

基于操作模式被确定为第三操作模式，由处理电路从所述至少两种行为的集合中选择基于训练的行为。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，测量评价指标的步骤包括：

由处理电路基于传感器数据测量服务机器人的性能指标、安全性指标和适应性指标中的至少一个。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在空闲模式下由处理电路基于服务机器人所在的空间的空间数据是否存在，确定空闲模式下的服务机器人的操作模式。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，确定空闲模式下的操作模式的步骤包括：

基于空间数据不存在，由处理电路将服务机器人的操作模式确定为探索模式，

其中，在探索模式下，服务机器人还被配置为探索服务机器人所在的空间。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，确定空闲模式下的操作模式的步骤包括：

基于空间数据存在并且评价指标不满足预设的条件，由处理电路将服务机器人的操作模式确定为训练模式。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，在训练模式下，服务机器人被配置为基于收集的数据来校正定义所述至少两种行为的集合中的基于训练的行为的参数。

14.一种非暂时性计算机可读介质，包括使得处理电路执行如权利要求1所述的方法的计算机可读指令。