[发明专利]一种使用无人机完成对飞艇的动态系留控制方法

说明书

本发明属于飞艇及无人机控制技术领域，特别涉及一种使用无人机完成对飞艇的动态系留控制方法。包括以下步骤：步骤一：将飞艇以常规方式升空，并悬浮于非任务空域，所述飞艇主要以硬式或半硬式飞艇；步骤二：将无人机升空，并机动飞行接近飞艇；步骤三：无人机以悬停模式靠近飞艇，并通过接捕获器与飞艇上的对接探头对接，形成一个临时的飞艇和无人机组合体；步骤四：无人机按规划航路，拖拽着飞艇实施空中机动。本发明在不改变飞艇有效载荷状态下，通过无人机与飞艇的空中对接，能够为飞艇提供所需的外加动力源。在无人机的拖拽下，可使飞艇进行空中机动和精确定位。也可通过无人机的接力拖拽，实现飞艇的远航程或长航时机动。

技术领域

本发明属于飞艇及无人机控制技术领域，特别涉及飞艇动态系留控制方法 领域。

背景技术

飞艇，这一曾经辉煌一时的飞行器，随着现代技术的不断发展，再次走入 人类的视线，赢得青睐。然而，飞艇自身固有的缺陷，依然制约着飞艇的发展 和应用。尤其在飞艇动态系留控制领域，无动力飞艇无法动态系留控制；有动 力飞艇，会因动力装置自身总量而减少飞艇的有效载荷。同时，飞行航时也会 受所携燃料量的制约。现代无人机技术的发展，提供了一条解决这一矛盾的有 效途径。

飞艇悬浮于亚太空作为通信的中继节点，或作为区域监视平台，是一个正 在探索的领域，但是飞艇的精准定位是一个至今还没有有效解决的问题。

发明内容

发明目的：提供一种使用无人机完成对飞艇的动态系留控制方法，使得悬 停于空中的飞艇可通过与无人机的对接、并在无人机拖拽下，进行空中动态移 动系留和精确定位控制。

技术方案：一种使用无人机完成对飞艇的动态系留控制方法，包括以下步 骤：

步骤一：将飞艇以常规方式升空，并悬浮于非任务空域，所述飞艇主要以 硬式或半硬式飞艇；

步骤二：将无人机升空，并机动飞行接近飞艇；

步骤三：无人机以悬停模式靠近飞艇，并通过接捕获器与飞艇上的对接探 头对接，形成一个临时的飞艇和无人机组合体；

步骤四：无人机按规划航路，拖拽着飞艇实施空中机动。

进一步的，步骤一中飞艇还可以是以处于空中悬浮状态，需要校准或更换 工作位置。

进一步的，步骤三中接捕获器为硬式对接装置，其形状为仿莲花瓣状可开 合的机械装置，安装在无人机上。

进一步的，所述对接探头安装在飞艇，飞艇上可安装多个对接探头，具体 数量需按照飞艇的具体要求设定。

进一步的，在一艘飞艇上可以同时对接多架无人机。

本发明的有益效果是：本发明在不改变飞艇有效载荷状态下，通过无人机 与飞艇的空中对接，能够为飞艇提供所需的外加动力源。在无人机的拖拽下， 可使飞艇进行空中机动和精确定位。也可通过无人机的接力拖拽，实现飞艇的 远航程或长航时机动。

具体实施方式

为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面对本发 明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。自始至终相同或类似的 标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的 实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下面描述的实 施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限

本发明一种使用无人机完成对飞艇的动态系留控制方法，包括：无人机、 飞艇和对接装置、对接捕获器和对接探头；

飞艇主要以硬式或半硬式飞艇，也可是具有硬式吊篮的软式飞艇；

本实施例中，飞艇为载荷浮空器，挂载任务载荷悬浮于任务空域；

无人机为具备空中悬停能力的机型；