[发明专利]车辆及其附着能力识别方法和装置

权利要求书

1.一种车辆的附着能力识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取所述车辆中每个驱动电机的转矩、所述车辆的实际纵向加速度和所述车辆中每个车轮的轮速对应的参考车速；

根据所述每个驱动电机的转矩、所述实际纵向加速度和所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别获取所述每个车轮的滑移率；

根据所述每个驱动电机的转矩、所述每个车轮的轮速对应的参考车速和所述每个车轮的滑移率分别获取所述每个车轮所处道路的最大附着系数。

2.根据权利要求1所述的车辆的附着能力识别方法，其特征在于，根据所述每个驱动电机的转矩、所述实际纵向加速度和所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别获取所述每个车轮的滑移率，包括：

根据所述每个驱动电机的转矩、所述实际纵向加速度和所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别获取所述每个车轮的初始滑移率；

根据所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别对所述每个车轮的初始滑移率进行修正，以得出所述每个车轮的最终滑移率。

3.根据权利要求2所述的车辆的附着能力识别方法，其特征在于，所述根据所述每个驱动电机的转矩、所述实际纵向加速度和所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别获取所述每个车轮的初始滑移率，包括：

根据所述每个驱动电机的转矩获取所述车辆的理论加速度以及所述每个车轮上的驱动力；

根据所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别获取产生在所述每个车轮上的车轮加速度；

根据所述产生在所述每个车轮上的车轮加速度和所述车辆的理论加速度获取所述每个车轮上的车轮加速度差值以及车轮加速度差值变化率；

根据所述每个车轮上的驱动力、所述每个车轮上的车轮加速度差值以及车轮加速度差值变化率获取所述每个车轮的初始滑移率。

4.根据权利要求3所述的车辆的附着能力识别方法，其特征在于，所述车辆包括前驱动电机和后驱动电机，所述前驱动电机通过前减速器连接至前驱动桥，所述后驱动电机通过后减速器连接至后驱动桥，其中，根据以下公式获取所述车辆的理论加速度：

a1＝[(T1×RatioF+T2×RatioR)/Raduim-m×g×sin(slope)]/m

其中，a1为所述车辆的理论加速度，T1为所述前驱动电机的转矩，RatioF为所述前减速器的速比，T2为所述后驱动电机的转矩，RatioR为所述后减速器的速比，Raduim为所述车轮的半径，m为所述车辆的质量，slope为所述车辆所处道路的坡度，g为重量加速度。

5.根据权利要求1所述的车辆的附着能力识别方法，其特征在于，通过所述车辆的底盘制动控制系统获取所述实际纵向加速度和所述每个车轮的轮速对应的参考车速。

6.根据权利要求3所述的车辆的附着能力识别方法，其特征在于，通过分别对所述每个车轮的轮速对应的参考车速进行微分求导，以得到产生在所述每个车轮上的车轮加速度。

7.根据权利要求1所述的车辆的附着能力识别方法，其特征在于，所述根据所述每个驱动电机的转矩、所述每个车轮的轮速对应的参考车速和所述每个车轮的滑移率分别获取所述每个车轮所处道路的最大附着系数，包括：

根据所述每个驱动电机的转矩获得所述每个车轮上的驱动力，并根据所述每个电机的转矩以及所述每个车轮的滑移率分别获取所述每个车轮所处道路的初始最大附着系数；

根据所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别对所述每个车轮所处道路的初始最大附着系数进行修正，以得到所述每个车轮所处道路的最终最大附着系数。

8.根据权利要求3所述的车辆的附着能力识别方法，其特征在于，还包括：

根据所述车辆的理论加速度和所述车辆的实际纵向加速度获取所述车辆的加速度差值以及所述车辆的加速度差值变化率；

根据所述车辆的加速度差值以及所述车辆的加速度差值变化率确定所述车辆的整车滑移情况。