[发明专利]车辆及其附着能力识别方法和装置

说明书

本发明提出一种车辆及其附着能力识别方法和装置，其中，车辆的附着能力识别方法包括以下步骤：获取所述车辆中每个驱动电机的转矩、所述车辆的实际纵向加速度和所述车辆中每个车轮的轮速对应的参考车速；根据所述每个驱动电机的转矩、所述实际纵向加速度和所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别获取所述每个车轮的滑移率；根据所述每个驱动电机的转矩、所述每个车轮的轮速对应的参考车速和所述每个车轮的滑移率分别获取所述每个车轮所处道路的最大附着系数。从而，能够在车辆无法获得实际真实车速的情况下获取车轮的滑移率，进而获取车轮所处地面的最大附着能力，方便后续的动力调节，实现车辆在不同工况下的平稳行驶。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆及其附着能力识别方法和装置。

背景技术

相关技术中的车辆，通常通过四个车轮的转速推算出车辆的车速，进而根据车速计算滑移率，并根据该滑移率计算出前后车轮所处道路的附着系数，但是，相关技术存在的问题在于，当车辆处于打滑状态时，通过四个车轮的转速推算出的车速并不可信，进而导致据此车速得到的滑移率和附着系数并不可信，造成车辆驱动力分配不准确，不利于车辆的稳定行驶。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明第一个目的在于提出一种车辆的附着能力识别方法，能够更好地利用当前道路情况对整车驱动力进行控制，实现车辆在不同工况下的平稳行驶。

本发明第二个目的在于提出一种车辆的附着能力识别装置。

本发明第三个目的在于提出一种车辆。

为实现上述目的，本发明的第一方面实施例提出了一种车辆的附着能力识别方法，该方法包括以下步骤：获取所述车辆中每个驱动电机的转矩、所述车辆的实际纵向加速度和所述车辆中每个车轮的轮速对应的参考车速；根据所述每个驱动电机的转矩、所述实际纵向加速度和所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别获取所述每个车轮的滑移率；根据所述每个驱动电机的转矩、所述每个车轮的轮速对应的参考车速和所述每个车轮的滑移率分别获取所述每个车轮所处道路的最大附着系数。

根据本发明实施例提出的车辆的附着能力识别方法，通过获取车辆中每个驱动电机的转矩、车辆的实际纵向加速度和车辆中每个车轮的轮速对应的参考车速分别获取每个车轮的滑移率，然后，根据每个驱动电机的转矩、每个车轮的轮速对应的参考车速和每个车轮的滑移率分别获取每个车轮所处道路的最大附着系数，从而，能够在车辆无法获得实际真实车速的情况例如车辆出现打滑或滑移时下，准确获取出车轮的滑移率，进而准确获取出车轮所处地面的最大附着能力，能够更好地利用当前道路情况对整车驱动力进行控制，实现车辆在不同工况下的平稳行驶，提升整车的驾驶性能。

另外，根据本发明实施例提出的车辆的附着能力识别方法，还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，根据所述每个驱动电机的转矩、所述实际纵向加速度和所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别获取所述每个车轮的初始滑移率；根据所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别对所述每个车轮的初始滑移率进行修正，以得出所述每个车轮的最终滑移率。

根据本发明的一个实施例，根据所述每个驱动电机的转矩获取所述车辆的理论加速度以及所述每个车轮上的驱动力；根据所述每个车轮的轮速对应的参考车速分别获取产生在所述每个车轮上的车轮加速度；根据所述产生在所述每个车轮上的车轮加速度和所述车辆的理论加速度获取所述每个车轮上的车轮加速度差值以及车轮加速度差值变化率；根据所述每个车轮上的驱动力、所述每个车轮上的车轮加速度差值以及车轮加速度差值变化率获取所述每个车轮的初始滑移率。

根据本发明的一个实施例，所述车辆包括前驱动电机和后驱动电机，所述前驱动电机通过前减速器连接至前驱动桥，所述后驱动电机通过后减速器连接至后驱动桥，其中，根据以下公式获取所述车辆的理论加速度：