[发明专利]电机振动信号的计算方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种电机振动信号的计算方法，其特征在于，包括：

接收待处理振动信号，基于所述待处理振动信号确定电机的启动振动强度、预启动时间和刹车振动强度、预刹车时间;

获取所述电机的极限能力参数，所述极限能力参数包括所述电机的理论最短启动时间和理论最短刹车时间，根据所述理论最短启动时间和所述预启动时间确定所述电机的目标启动时间，根据所述理论最短刹车时间和所述预刹车时间确定所述电机的目标刹车时间；

基于所述目标启动时间、所述目标刹车时间、所述启动振动强度和所述刹车振动强度，生成所述电机在预设幅度范围内的目标振动信号；

其中，所述获取所述电机的极限能力参数，包括：

基于与电机对应的机电方程计算所述理论最短启动时间和理论最短刹车时间；

其中，所述基于所述电机的机电方程确定所述理论最短启动时间和理论最短刹车时间，包括：

基于所述机电方程，获取所述电机激励负载从静止至达到所述启动振动强度的时长作为所述理论最短启动时间；以及

获取所述电机激励负载从所述启动振动强度刹车至零的时长作为所述理论最短刹车时间；

其中，所述基于所述机电方程，获取所述电机激励负载从静止至达到所述启动振动强度的时长作为所述理论最短启动时间；以及获取所述电机激励负载从所述启动振动强度刹车至零的时长作为所述理论最短刹车时间，包括：

根据公式

计算所述理论最短启动时间；

根据公式

计算所述理论最短刹车时间；

其中，为负载的质量， 为静态电阻，为电磁系数，为电机振子的质量，为电机的阻尼系数，为电机的弹簧弹性系数，、为常数， ，，为重力加速度，为所述待处理振动信号的幅值，为所述启动振动强度，为所述刹车振动强度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述理论最短启动时间、所述理论最短刹车时间确定所述电机的目标启动时间和目标刹车时间，包括：

比较所述理论最短启动时间与所述预启动时间的大小；

在所述预启动时间大于所述理论最短启动时间时，将所述预启动时间作为所述目标启动时间；

在所述预启动时间小于或等于所述理论最短启动时间时，将所述理论最短启动时间作为所述目标启动时间；以及

比较理论最短刹车时间与所述预刹车时间的大小；

在所述预刹车时间大于所述理论最短刹车时间时，将所述预刹车时间作为所述目标刹车时间；

在所述预刹车时间小于或等于所述理论最短刹车时间时，将所述理论最短刹车时间作为所述目标刹车时间。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标启动时间、所述目标刹车时间、所述启动振动强度和所述刹车振动强度，生成所述电机在预设幅度范围内的目标振动信号，包括：

基于所述目标启动时间、目标刹车时间改变所述待处理振动信号的波形，以获取所述目标振动信号。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标启动时间、所述目标刹车时间、所述启动振动强度和所述刹车振动强度，生成所述电机在预设幅度范围内的目标振动信号之后，还包括：

基于所述目标振动信号生成对应的驱动信号，根据所述驱动信号控制所述电机驱动负载进行振动。