[发明专利]传感器校准方法和传感器校准设备

权利要求书

1.一种由计算机(100)实现的用于对安装至车辆(A)的传感器(10，12)进行校准的传感器校准方法，所述方法由至少一个处理器(61)执行并且包括：

使用安装至所述车辆并且投射光的投影装置(20，12)将表示校准标记的光学图像投影到所述传感器的检测范围上；

获得由所述传感器检测到的光学图像信息；以及

基于所述光学图像信息来计算所述传感器的校准值。

2.根据权利要求1所述的传感器校准方法，其中：

所述投影装置包括用于照亮所述车辆的周围的照明装置(20)；以及

投影所述光学图像包括通过所述照明装置的照射光将所述校准标记投影到所述检测范围上。

3.根据权利要求1所述的传感器校准方法，其中：

所述投影装置包括激光雷达装置(12)，所述激光雷达装置发射激光束并且基于所述激光束的反射光来检测所述车辆周围的对象；以及

投影所述光学图像包括通过所述激光雷达装置的激光束将所述校准标记投影到所述检测范围上。

4.根据权利要求1所述的传感器校准方法，其中：

投影所述光学图像包括投影具有不同投影形态的多个光学图像。

5.根据权利要求4所述的传感器校准方法，其中：

投影所述光学图像包括投影具有不同投影尺寸的多个光学图像。

6.根据权利要求4所述的传感器校准方法，其中：

投影所述光学图像包括投影多个如下光学图像：所述多个光学图像包括具有基本形状的第一光学图像和具有与被斜着观看的所述基本形状对应的透视形状的第二光学图像。

7.根据权利要求1所述的传感器校准方法，还包括：

确定所述车辆是否已经停止；以及

在确定所述车辆已经停止的情况下，启动所述光学图像的投影。

8.根据权利要求1所述的传感器校准方法，还包括：

确定所述车辆是否已经到达预定地点，所述预定地点是预设的地点；以及

在确定所述车辆已经到达所述预定地点的情况下，启动所述光学图像的投影。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的传感器校准方法，其中：

所述传感器是第一传感器，

所述传感器校准方法还包括：

获得由所述第一传感器检测到的对象的检测信息；

获得由第二传感器检测到的所述对象的检测信息，所述第二传感器是除所述第一传感器之外的车载传感器(12)；

基于所述第一传感器的检测信息与所述第二传感器的检测信息之间的比较，确定是否需要校准所述第一传感器；以及

在确定需要校准所述第一传感器的情况下，启动所述光学图像的投影。

10.一种用于对安装至车辆(A)的传感器(10，12)进行校准的传感器校准设备，包括：

投影指示单元(51)，其使得安装至所述车辆并且投射光的投影装置(20，12)将表示校准标记的光学图像投影到所述传感器的检测范围上；

光学图像信息获取单元(53)，其获取由所述传感器检测到的光学图像信息；以及

计算单元(54)，其基于所述光学图像信息来计算所述传感器的校准值。