[发明专利]传感器校准方法和传感器校准设备

说明书

提供了传感器校准方法和传感器校准设备，用于对安装至车辆(A)的传感器(10，12)进行校准。所述传感器校准设备包括：投影指示单元(51)，其使得安装至车辆并且投射光的投影装置(20，12)将表示校准标记的光学图像投影到传感器的检测范围上；光学图像信息获取单元(53)，其获取由传感器检测到的光学图像信息；以及计算单元(54)，其基于光学图像信息来计算传感器的校准值。

技术领域

本公开内容涉及用于对安装至车辆的传感器进行校准的传感器校准方法和传感器校准设备。

背景技术

专利文献1(US2017/0343654A)公开了对安装至车辆的摄像机或激光雷达进行校准的校准系统。在该校准系统中，用于由摄像机或激光雷达检测的校准标记被安装在使车辆旋转的转盘(turntable)的周围。该校准系统基于校准标记的检测信息来计算摄像机或激光雷达的校准值。

发明内容

在专利文献1中公开的校准系统需要其中具有已安装的校准标记的设施(facility)。在将校准标记安装为非暂态有形物理实体时，需要安装空间和安装工作等，这会增加准备用于校准摄像机或激光雷达的环境的成本。

本公开内容的一个目的是提供传感器校准方法和传感器校准设备，其可以在不使用非暂态有形校准标记的情况下校准传感器。

在本公开内容的一个方面中，提供由计算机实现的用于对安装至车辆的传感器进行校准的传感器校准方法。该传感器校准方法由至少一个处理器执行并且包括：使用安装至车辆并且投射光的投影装置将表示校准标记的光学图像投影到传感器的检测范围上；获得由传感器检测到的光学图像信息；以及基于该光学图像信息来计算传感器的校准值。

在本公开内容的另一个方面中，提供用于对安装至车辆的传感器进行校准的传感器校准设备。该传感器校准设备包括：投影指示单元，其使得安装至车辆并且投射光的投影装置将表示校准标记的光学图像投影到传感器的检测范围上；光学图像信息获取单元，其获取由传感器检测到的光学图像信息；以及计算单元，其基于光学图像信息来计算传感器的校准值。

在上面的方法和设备中，从投影装置将用于传感器的校准值的计算的校准标记投影为光学图像。从而，不需要其中安装了用作校准标记的非暂态有形物理实体的设施。因此，能够提供无需使用非暂态有形校准标记就可以对传感器进行校准的传感器校准方法和传感器校准设备。

附图说明

根据以下参照附图进行的详细描述，本公开内容的上述及其他目的、特征和优点将变得更加明显。在附图中：

图1是示出了与第一实施方式的传感器校准方法有关的配置的示意图；

图2是示出了图1的配置的顶视图的图；

图3是车载ECU(电子控制单元)的框图；

图4是示出了校准标记的投影形态的图；

图5是示出了由车载ECU执行的处理的示例的流程图；

图6是示出了图5中的校准处理的细节的流程图；

图7是第二实施方式的车载ECU的框图；以及

图8是示出了根据另一实施方式的校准标记的投影形态的图。

具体实施方式

(第一实施方式)