[发明专利]一种协作机器人传动结构及协作机器人

权利要求书

1.一种协作机器人传动结构，其特征在于：包括中空结构的底座、安装在所述底座上的谐波减速机、固定安装在谐波减速机输出端的转动壳体、以及安装在所述底座内的动力单元与电气单元；

其中，所述动力单元包括直流电机、电机座以及制动器；所述直流电机包括定子和位于定子内部的转子；所述定子通过所述电机座与所述底座固定连接，所述转子与所述谐波减速机的输入端连接；并在所述谐波减速机的输入端配套安装所述制动器；

所述电气单元包括与直流电机相匹配的驱动器；在所述制动器的底部安装所述驱动器，所述驱动器与所述直流电机电性连接。

2.根据权利要求1所述的协作机器人传动结构，其特征在于：所述谐波减速机输出端固定安装有环形连接架，所述环形连接架上固定安装有所述转动壳体。

3.根据权利要求2所述的协作机器人传动结构，其特征在于：所述环形连接架为中空的阶梯型圆柱，且所述环形连接架一端设有向内凸台，所述环形连接架另一端设有向外凸台；所述向内凸台固定安装在所述谐波减速机输出端；所述向外凸台固定安装在所述转动壳体上。

4.根据权利要求1所述的协作机器人传动结构，其特征在于：所述转子通过旋转套筒与所述谐波减速机的输入端旋转连接。

5.根据权利要求1所述的协作机器人传动结构，其特征在于：所述电机座的底部固定安装电机盖，电机盖内设有用于放置电缆的空腔结构。

6.根据权利要求5所述的协作机器人传动结构，其特征在于：所述电机盖的顶部开设若干走线孔。

7.根据权利要求6所述的协作机器人传动结构，其特征在于：所述制动器包括制动器本体和制动盖板；所述制动盖板固定安装在所述电机盖的底部，所述制动盖板的上方安装有制动器本体，且所述制动器本体与所述谐波减速机的输入端相对设置。

8.根据权利要求1所述的协作机器人传动结构，其特征在于：所述底座以及所述转动壳体的材质均采用铝合金。

9.根据权利要求1所述的协作机器人传动结构，其特征在于：所述传动结构的所述谐波减速机内设置有谐波减速机线缆走线腔，所述制动器内设置有制动器线缆走线腔，所述谐波减速机线缆走线腔与所述制动器线缆走线腔之间相互连通。

10.一种协作机器人，其包括机器人本体，所述机器人本体包括传动结构，其特征在于：所述传动结构为权利要求1至9任一项所述的协作机器人传动结构。