[发明专利]一种协作机器人传动结构及协作机器人

说明书

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种协作机器人传动结构及协作机器人。该传动结构，包括中空结构的底座、安装在底座上的谐波减速机、固定安装在谐波减速机输出端的转动壳体、以及安装在底座内的动力单元与电气单元。其中，动力单元包括直流电机、电机座以及制动器；直流电机包括定子和位于定子内部的转子；定子通过电机座与底座固定连接，转子与谐波减速机的输入端连接；并在谐波减速机的输入端配套安装制动器。电气单元包括与直流电机相匹配的驱动器；在制动器的底部安装驱动器，驱动器与直流电机电性连接。与现有技术相比，该传动结构具有结构简单、传动精度高、稳定性好；结构紧凑；且零部件数量和重量少等优点。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种协作机器人传动结构及协作机器人。

背景技术

在传统的工业机器人逐渐取代单调、重复性高、危险性强的工作之时，协作机器人也将会慢慢渗入各个工业领域，与人共同工作。

而现有协作机器人的传动结构采用独立设置的谐波减速机、电机以及壳体连接结构，导致机器人体积较大，自重比高，机器人运行速度和精度下降。

发明内容

本发明的一个目的针对现有协作机器人体积大、精度差等问题，提供了一种协作机器人传动结构。

本发明采用如下技术方案：

一种协作机器人传动结构，包括中空结构的底座、安装在底座上的谐波减速机、固定安装在谐波减速机输出端的转动壳体、以及安装在底座内的动力单元与电气单元。

其中，动力单元包括直流电机、电机座以及制动器；直流电机包括定子和位于定子内部的转子；定子通过电机座与底座固定连接，转子与谐波减速机的输入端连接；并在谐波减速机的输入端配套安装制动器。

电气单元包括与直流电机相匹配的驱动器；在制动器的底部安装驱动器，驱动器与直流电机电性连接。

进一步的，谐波减速机输出端固定安装有环形连接架，环形连接架上固定安装有转动壳体。

进一步的，环形连接架为中空的阶梯型圆柱，且环形连接架一端设有向内凸台，环形连接架另一端设有向外凸台；向内凸台固定安装在谐波减速机输出端；向外凸台固定安装在转动壳体上。

进一步的，转子通过旋转套筒与谐波减速机的输入端旋转连接。

进一步的，电机座的底部固定安装电机盖，电机盖内设有用于放置电缆的空腔结构。

进一步的，电机盖的顶部开设若干走线孔。

进一步的，制动器包括制动器本体和制动盖板；制动盖板固定安装在电机盖的底部，制动盖板的上方安装有制动器本体，并将制动器本体与谐波减速机的输入端相对设置。

进一步的，底座以及转动壳体的材质均采用铝合金。

进一步的，传动结构的谐波减速机内设置有谐波减速机线缆走线腔，制动器内设置有制动器线缆走线腔，谐波减速机线缆走线腔与制动器线缆走线腔之间相互连通。

本发明提供的协作机器人传动结构获得的有益效果：