[发明专利]障碍物检测的方法、装置、系统、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测的方法，其特征在于，所述方法包括：

对单目摄像头获取的路况图像进行前景分割，获得前景区域图像；

对所述前景区域图像进行障碍物提取，得到目标障碍物在相机坐标下的平面信息；

基于计算机视觉投影反变换，将所述平面信息代入预设平面方程，得到所述目标障碍物的三维立体框。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

汇总测量得到的参照障碍物的底面三维坐标点集；

将所述底面三维坐标点集代入第一预设方程；

利用随机抽样一致性算法计算所述第一预设方程，得到所述预设平面方程。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于计算机视觉投影反变换，将所述平面信息代入预设平面方程，得到所述目标障碍物的三维立体框，包括；

对代入所述平面信息的所述预设平面方程进行计算机视觉投影反变换，得到所述目标障碍物的深度信息；

结合所述平面信息和所述深度信息，得到所述目标障碍物的三维信息；

以所述三维信息进行几何绘制得到所述三维立体框。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用标注工具，对第一样本障碍物图像标注相机坐标下的平面信息；

基于多个携带标注的第一样本障碍物图像，对第一预设模型进行训练，得到障碍物提取模型；

对所述前景区域图像进行障碍物提取，包括：

将所述前景区域图像输入所述障碍物提取模型，得到所述目标障碍物在相机坐标下的平面信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在特定环境下采集第二样本障碍物图像，其中，所述特定环境为所述障碍物提取模型不适用的环境；

利用标注工具，对所述第二样本障碍物图像标注相机坐标下的平面信息；

基于多个携带标注的第二样本障碍物图像，对所述障碍物提取模型进行二次训练；

在所述障碍物提取模型适应所述特定环境时，得到稳定的障碍物提取模型；

在所述障碍物提取模型不适应所述特定环境时，重新设计所述第一预设模型。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，在得到所述目标障碍物的三维立体框之后，所述方法还包括：

根据所述目标障碍物的三维立体框，得到所述目标障碍物的位移量、旋转量、比例量信息。

7.一种障碍物检测的装置，其特征在于，所述装置包括：

前景分割模块，用于对单目摄像头获取的路况图像进行前景分割，获得前景区域图像；

障碍物提取模块，用于对所述前景区域图像进行障碍物提取，以二维图像平面框选定目标障碍物，其中，所述二维图像平面框携带所述目标障碍物在相机坐标系下的信息；

转换模块，用于对所述二维图像平面框进行计算机视觉投影反变换，得到所述目标障碍物在相机坐标系下的正面平面框；

第一计算模块，用于根据所述正面平面框和预设平面方程，得到所述目标障碍物的三维立体框。

8.一种障碍物检测的系统，其特征在于，所述系统包括：单目摄像头、计算单元、信息传输单元以及配套电源；

所述单目摄像头用于获取路况图像，并发送给所述计算单元；

所述计算单元执行如权利要求1-6任一所述的障碍物检测的方法，获取所述路况图像中障碍物的二维信息和三维信息；

所述信息传输单元将所述障碍物的二维信息和三维信息发送至数字轨控制器，或保存所述障碍物的二维信息和三维信息；

所述配套电源提供系统所需电源。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6任一所述的方法中的步骤。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至6任一所述的方法的步骤。