[发明专利]障碍物检测的方法、装置、系统、设备以及存储介质

说明书

本申请提供了一种障碍物检测的方法、装置、设备、系统以及存储介质，涉及智能设备技术领域，旨在基于单目摄像头检测得到障碍物的三维信息。对单目摄像头获取的路况图像进行前景分割，获得前景区域图像；对所述前景区域图像进行障碍物提取，得到目标障碍物在相机坐标下的平面信息；基于计算机视觉投影反变换，将所述平面信息代入预设平面方程，得到所述目标障碍物的三维立体框。

技术领域

本申请涉及智能设备技术领域，具体而言，涉及一种障碍物检测的方法、装置、设备、系统以及存储介质。

背景技术

在城市新型基础设施、未来社区等商业领域，车路协同，自动驾驶，辅助驾驶等需求已愈加迫切，在无人驾驶车辆行驶过程中，需要实时检测行驶道路的障碍物，根据障碍物信息进行规避障碍物等操作。

现有技术下大多基于激光雷达，毫米波雷达，摄像头或组合多种传感器，对无人驾驶车辆的行驶道路进程障碍物检测；然而毫米波雷达尺寸大，不方便安装，并且带宽与分辨率低，感知的数据不够准确，也不能获得障碍物的高度信息；激光雷达能够获得障碍物较准确的三维数据，但制造成本较高，批量生产困难，并且数据的精度易受感知距离和环境的影响；采用多种传感器组合测量障碍物需要将多个不同的传感器采集的数据进行同步，利用软件对数据同步误差较大，利用硬件对数据同步则需要额外的硬件装备，并且多种传感器融合算法设计复杂，导致计算复杂，且对处理器的计算能力要求较高。

摄像头成本低，像素语义丰富，相关图像算法简单、成熟度高。但目前基于摄像头只能获得障碍物的二维信息，定位精度不高，不能映射到实际的三维空间，影响障碍物速度信息的计算。

发明内容

本申请实施例提供一种障碍物检测的方法、装置、设备、系统以及存储介质，旨在仅利用单目摄像头检测得到障碍物的三维信息。

本申请实施例第一方面提供一种障碍物检测的方法，所述方法包括：

对单目摄像头获取的路况图像进行前景分割，获得前景区域图像；

对所述前景区域图像进行障碍物提取，得到目标障碍物在相机坐标下的平面信息；

基于计算机视觉投影反变换，将所述平面信息代入预设平面方程，得到所述目标障碍物的三维立体框。

可选地，所述方法还包括：

汇总测量得到的参照障碍物的底面三维坐标点集；

将所述底面三维坐标点集代入第一预设方程；

利用随机抽样一致性算法计算所述第一预设方程，得到所述预设平面方程。

可选地，基于计算机视觉投影反变换，将所述平面信息代入预设平面方程，得到所述目标障碍物的三维立体框，包括；

对代入所述平面信息的所述预设平面方程进行计算机视觉投影反变换，得到所述目标障碍物的深度信息；

结合所述平面信息和所述深度信息，得到所述目标障碍物的三维信息；

以所述三维信息进行几何绘制得到所述三维立体框。

可选地，所述方法还包括：

利用标注工具，对第一样本障碍物图像标注相机坐标下的平面信息；

基于多个携带标注的第一样本障碍物图像，对第一预设模型进行训练，得到障碍物提取模型；

对所述前景区域图像进行障碍物提取，包括：

将所述前景区域图像输入所述障碍物提取模型，得到所述目标障碍物在相机坐标下的平面信息。

可选地，所述方法还包括：

在特定环境下采集第二样本障碍物图像，其中，所述特定环境为所述障碍物提取模型不适用的环境；