[发明专利]一种分拣机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种分拣机器人，包括车架主体(1)，其特征在于，所述车架主体(1)设有行走机构、分拣机构和存储机构，所述分拣机构用于将不同类别的物品分拣到不同的装载区域，所述存储机构用于存储不同类别的物品，所述行走机构用于驱动所述车架主体(1)移动并使装载区域的物品转移至存储机构；所述分拣机构包括分拣驱动电机(2)、传动组件和分拣件，所述分拣驱动电机(2)与传动组件连接，所述传动组件与分拣件连接；所述传动组件包括传动齿轮组，所述传动齿轮组上设有传动链条(3)，所述分拣件与所述传动链条(3)连接；所述存储机构包括存储车厢(7)，所述存储车厢(7)设有多个U形结构的存储区域(8)，存储区域(8)的下方为镂空结构，且存储区域(8)的U形结构开口位于前端。

2.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，所述传动齿轮组包括主动齿轮(4)和两从动齿轮(5)，且主动齿轮(4)和两从动齿轮(5)呈三角形分布。

3.根据权利要求2所述的分拣机器人，其特征在于，所述分拣件包括至少两块分拣片(6)，所述分拣片(6)与所述传动链条(3)固定连接。

4.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，所述行走机构包括左驱动电机(9)和右驱动电机(10)，所述左驱动电机(9)和右驱动电机(10)的输出端均设有履带行走组件(11)。

5.根据权利要求4所述的分拣机器人，其特征在于，所述分拣机器人还包括控制模块、供电模块、物品识别模块、障碍检测模块、车身姿态检测模块和巡线模块，所述控制模块分别与供电模块、物品识别模块、障碍检测模块、车身姿态检测模块、巡线模块、分拣驱动电机(2)、左驱动电机(9)和右驱动电机(10)电连接。

6.一种如权利要求1-5任一项所述的分拣机器人的控制方法，其特征在于，包括行走控制过程、物品分拣控制过程和装载控制过程，

所述行走控制过程包括：巡线模块对分拣机器人的行走道路进行检测，车身姿态检测模块对分拣机器人的车身姿态进行检测，巡线模块和车身姿态检测模块将检测的数据传输至控制模块，控制模块分别控制左驱动电机(9)和右驱动电机(10)运行，使分拣机器人保持在预定的行走道路上行走；

所述物品分拣控制过程包括：物品识别模块对不同类别的物品进行识别，并将识别的数据传输至控制模块，控制模块控制分拣驱动电机(2)运行，使分拣件将不同类别的物品分拣到不同的装载区域；

所述装载控制过程包括：控制模块分别控制左驱动电机(9)和右驱动电机(10)运行，驱动分拣机器人行走并使装载区域的物品转移至存储机构。

7.根据权利要求6所述的分拣机器人的控制方法，其特征在于，所述行走控制过程具体包括以下过程：巡线模块对分拣机器人的行走道路进行检测，若分拣机器人的行走道路为直线，则控制模块分别控制左驱动电机(9)和右驱动电机(10)使分拣机器人直行；若分拣机器人的行走道路为向右弯道，则控制模块分别控制左驱动电机(9)和右驱动电机(10)使分拣机器人右转；若分拣机器人的行走道路为向左弯道，则控制模块分别控制左驱动电机(9)和右驱动电机(10)使分拣机器人左转；

车身姿态检测模块对分拣机器人的车身姿态进行检测，若分拣机器人的车身姿态发生左偏，则控制模块分别控制左驱动电机(9)和右驱动电机(10)的转速使分拣机器人产生差速右转；若分拣机器人的车身姿态发生右偏，则控制模块分别控制左驱动电机(9)和右驱动电机(10)的转速使分拣机器人产生差速左转。

8.根据权利要求7所述的分拣机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括障碍物检测控制过程：障碍检测模块对分拣机器人行走路线上的障碍物进行检测，并将检测的数据传输至控制模块，控制模块分别控制左驱动电机(9)和右驱动电机(10)运行，使分拣机器人绕过障碍物后返回原行走路线。