[发明专利]一种分拣机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种分拣机器人及其控制方法，该分拣机器人包括车架主体，车架主体设有行走机构、分拣机构和存储机构，分拣机构用于将不同类别的物品分拣到不同的装载区域，存储机构用于存储不同类别的物品，行走机构用于驱动车架主体移动并使装载区域的物品转移至存储机构。本发明可对物品进行分类，可分拣和存储多种不同的物品，具有结构简单，功能强大，机械可靠性高，维修频率低，生产成本低等特点，可广泛应用于工业生产、快递分拣、垃圾分类等多种不同的场合，具有较高的使用价值。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种分拣机器人及其控制方法。

背景技术

目前，随着市场经济的发展，社会的需求向小批量、多品种、多批次多周期方向发展，使得分拣作业在配送中心整体作业中所占的比例也越来越大，成为最耗费人力和时间的作业。分拣作业在现实生产中有着广泛的用途，在垃圾分类、快递分拣、工业生产半成品机原料运输等行业的自动化生产线中，分拣作业是一个重要环节。

目前市面上常见的分拣机器人功能单一，如AGV机器人，其虽然成熟高效，能一次搬运一个或者多个物品，但是其只能搬运一类由其它机器已经分类好的物品，自身不具备分类的功能，因此其功能有限。

发明内容

为了解决现有技术存在的上述问题，本发明目的在于提供一种分拣机器人及其控制方法，具有结构简单，功能强大，可分拣和存储多种不同的物品，能够应用于工业生产、快递分拣、垃圾分类等多种不同的场合。

本发明所采用的技术方案为：一种分拣机器人，包括车架主体，所述车架主体设有行走机构、分拣机构和存储机构，所述分拣机构用于将不同类别的物品分拣到不同的装载区域，所述存储机构用于存储不同类别的物品，所述行走机构用于驱动所述车架主体移动并使装载区域的物品转移至存储机构。

作为优选方式，所述分拣机构包括分拣驱动电机、传动组件和分拣件，所述分拣驱动电机与传动组件连接，所述传动组件与分拣件连接；所述传动组件包括传动齿轮组，所述传动齿轮组上设有传动链条，所述分拣件与所述传动链条连接。

作为优选方式，所述传动齿轮组包括主动齿轮和两从动齿轮，且主动齿轮和两从动齿轮呈三角形分布。

作为优选方式，所述分拣件包括至少两块分拣片，所述分拣片与所述传动链条固定连接。

作为优选方式，所述存储机构包括存储车厢，所述存储车厢设有多个U形结构的存储区域。

作为优选方式，所述行走机构包括左驱动电机和右驱动电机，所述左驱动电机和右驱动电机的输出端均设有履带行走组件。

作为优选方式，所述分拣机器人还包括控制模块、供电模块、物品识别模块、障碍检测模块、车身姿态检测模块和巡线模块，所述控制模块分别与供电模块、物品识别模块、障碍检测模块、车身姿态检测模块、巡线模块、分拣驱动电机、左驱动电机和右驱动电机电连接。

本发明所采用的另一技术方案为：一种分拣机器人的控制方法，包括行走控制过程、物品分拣控制过程和装载控制过程；

所述行走控制过程包括：巡线模块对分拣机器人的行走道路进行检测，车身姿态检测模块对分拣机器人的车身姿态进行检测，巡线模块和车身姿态检测模块将检测的数据传输至控制模块，控制模块分别控制左驱动电机和右驱动电机的运行，使分拣机器人保持在预定的行走道路上行走；

所述物品分拣控制过程包括：物品识别模块对不同类别的物品进行识别，并将识别的数据传输至控制模块，控制模块控制分拣驱动电机的运行，使分拣件将不同类别的物品分拣到不同的装载区域；

所述装载控制过程包括：控制模块分别控制左驱动电机和右驱动电机的运行，驱动分拣机器人行走并使装载区域的物品转移至存储机构。