[发明专利]物料入库方法、装置及入库机器人

权利要求书

1.一种物料入库方法，其特征在于，包括：

根据仓储架中已存物料的总数量与所述仓储架的总层数的商值，获得所述仓储架中各仓储层的当前理论存料数量；

对所述仓储架中各已存物料的重量值进行排序，获得排序结果；

根据所述排序结果，以及所述各仓储层的当前理论存料数量，划分所述各仓储层的存料重量区间，以确定出目标物料的重量值所在的存料重量区间，作为目标区间，其中，任意位置相邻的两层仓储层中，位置在下的仓储层的存料重量区间中包括的重量值大于位置在上的仓储层的存料重量区间中包括的重量值；

将距离所述目标区间对应的仓储层最近，且存在空位的仓储层，作为目标仓储层，以供入库设备将所述目标物料存放于所述目标仓储层。

2.根据权利要求1所述的物料入库方法，其特征在于，所述根据仓储架中已存物料的总数量与所述仓储架的总层数的商值，获得所述仓储架中各仓储层的当前理论存料数量，包括：

获取仓储架中已存物料的总数量与所述仓储架的总层数的商值；

当所述商值不存在余数时，将所述商值作为所述仓储架中各仓储层的当前理论存料数量；

当所述商值存在余数时，将所述商值作为所述仓储架中各仓储层的基础存料数量，并将所述余数均匀分配到从最底层起算的余数层仓储层，以结合所述各仓储层的基础存料数量，获得所述各仓储层的当前理论存料数量。

3.根据权利要求1所述的物料入库方法，其特征在于，根据所述排序结果，以及所述各仓储层的当前理论存料数量，划分所述各仓储层的存料重量区间，包括：

根据所述排序结果获得排序序列；

根据所述各仓储层的当前理论存料数量，对排序序列进行分割，获得与所述各仓储层一一对应的多个子序列，且任意位置相邻的两层仓储层中，位置在下的仓储层对应的子序列中包括的重量值大于位置在上的仓储层对应的子序列中包括的重量值；

针对每层仓储层，将所述仓储层对应的子序列中，数值最小的重量值，作为起始值，以及将所述仓储层对应的子序列中，数值最大的重量值，作为结束值，以确定所述仓储层的存料重量区间。

4.根据权利要求1所述的物料入库方法，其特征在于，所述将距离所述目标区间对应的仓储层最近，且存在空位的仓储层，作为目标仓储层，包括：

将与所述目标区间对应的仓储层，作为基准层，并判断所述基准层是否存在空位；

当所述基准层存在空位时，将所述基准层作为目标仓储层；

当所述基准层不存在空位时，从距离所述基准层最近，且存在空位的仓储层中，按照先下后上的选取原则，选取出目标仓储层。

5.根据权利要求1所述的物料入库方法，其特征在于，所述将距离所述目标区间对应的仓储层最近，且存在空位的仓储层，作为目标仓储层之后，所述物料入库方法，还包括：

从所述目标仓储层中，确定出目标货位，以供所述入库设备将所述目标物料存放于所述目标货位。

6.根据权利要求5所述的物料入库方法，其特征在于，所述从所述目标仓储层中，确定出目标货位，包括：

获取所述目标仓储层中各仓储行上已存物料的总重量，并将总重量最轻，且存在空位的仓储行，作为目标行；

获取所述目标仓储层中各仓储列上已存物料的总重量，并将总重量最轻，且存在空位的仓储列，作为目标列；

将所述目标行和所述目标列交叉点位置处的物料存放位，作为所述目标货位。

7.根据权利要求6所述的物料入库方法，其特征在于，所述获取所述目标仓储层中各仓储列上已存物料的总重量，并将总重量最轻，且存在空位的仓储列，作为目标列，包括：

获取所述目标仓储层中各仓储列上已存物料的总重量，并将总重量最轻，且存在空位的仓储列，作为待选列；

判断所述待选列上已存物料的总重量是否位于列重量范围区间；

当所述待选列上已存物料的总重量位于列重量范围区间时，将所述待选列，作为目标列。