[发明专利]物料入库方法、装置及入库机器人

说明书

本申请涉及一种物料入库方法、装置及入库机器人。物料入库方法，包括：根据仓储架中已存物料的总数量，以及仓储架的总层数，获得仓储架中各仓储层的当前理论存料数量，对仓储架中各已存物料的重量值进行排序，获得排序结果，并根据排序结果，以及各仓储层的当前理论存料数量，划分各仓储层的存料重量区间，以确定出目标物料的重量值所在的存料重量区间，作为目标区间，任意位置相邻的两层仓储层中，位置在下的仓储层的存料重量区间中包括的重量值大于位置在上的仓储层的存料重量区间中包括的重量值，再将距离目标区间对应的仓储层最近，且存在空位的仓储层，作为目标仓储层。物料入库方法、装置及入库机器人能够提高仓储架的使用寿命。

技术领域

本申请涉及仓储管理控制技术领域，具体而言，涉及一种物料入库方法、装置及入库机器人。

背景技术

仓储管理是指通过仓库对商品进行储存和保管，而现代仓储管理的作用不仅是储存和保管，更多是物资流转中心，对仓储管理的重点也不再仅仅着眼于物资保管的安全性，更多关注的是如何通过现代技术，例如，信息技术、自动化技术提高仓储运作的速度和效益，而自动化立体仓库大多采用的是大型储货设备，例如，高位仓储架。大型储货设备由于承载量巨大，因此，容易因受力不均而导致变形，从而影响大型储货设备的使用寿命。

发明内容

本申请实施例的目的在于，提供一种物料入库方法、装置及入库机器人以解决上述问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种物料入库方法，包括：

根据仓储架中已存物料的总数量，以及仓储架的总层数，获得仓储架中各仓储层的当前理论存料数量；

对仓储架中各已存物料的重量值进行排序，获得排序结果；

根据排序结果，以及各仓储层的当前理论存料数量，划分各仓储层的存料重量区间，以确定出目标物料的重量值所在的存料重量区间，作为目标区间，其中，任意位置相邻的两层仓储层中，位置在下的仓储层的存料重量区间中包括的重量值大于位置在上的仓储层的存料重量区间中包括的重量值；

将距离目标区间对应的仓储层最近，且存在空位的仓储层，作为目标仓储层，以供入库设备将目标物料存放于目标仓储层。

本申请实施例提供的物料入库方法，包括：根据仓储架中已存物料的总数量，以及仓储架的总层数，获得仓储架中各仓储层的当前理论存料数量，对仓储架中各已存物料的重量值进行排序，获得排序结果，并根据排序结果，以及各仓储层的当前理论存料数量，划分各仓储层的存料重量区间，以确定出目标物料的重量值所在的存料重量区间，作为目标区间，其中，任意位置相邻的两层仓储层中，位置在下的仓储层的存料重量区间中包括的重量值大于位置在上的仓储层的存料重量区间中包括的重量值，再将距离目标区间对应的仓储层最近，且存在空位的仓储层，作为目标仓储层，以供入库设备将目标物料存放于目标仓储层。如此，即可通过使仓储架重心下移，也即，通过优化货架的重心分布，避免仓储架因受力不均而导致变形，从而提高仓储架的使用寿命。

结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第一种可选的实施方式，根据仓储架中已存物料的总数量，以及仓储架的总层数，获得仓储架中各仓储层的当前理论存料数量，包括：

获取仓储架中已存物料的总数量与仓储架的总层数的商值；

当商值不存在余数时，将商值作为仓储架中各仓储层的当前理论存料数量；

当商值存在余数时，将商值作为仓储架中各仓储层的基础存料数量，并将余数均匀分配到从最底层起算的余数层仓储层，以结合各仓储层的基础存料数量，获得各仓储层的当前理论存料数量。