[发明专利]一种作业机械远程控制中现场声音信号的模糊控制方法

说明书

本发明公开了一种作业机械远程控制中现场声音信号的模糊控制方法，包括如下步骤：第一步，判断现场声音的显著等级；第二步，根据现场声音的显著等级，采取对应的控制措施；在第一步中，将作业机械的现场声音分为五个等级，根据声音到作业机械的距离、响度峰值和持续时间判断声音的显著等级；根据上述方法判断得出当前声音为显著声音，则意味着当前声音有异常。控制器对异常声音的判断包括是否异常、问题的严重程度等级、采取的措施组合。当出现异常声音时，控制器需要采取必要的措施。

技术领域

本技术属于远程控制领域，具体涉及一种作业机械远程控制中现场声音信号的模糊控制方法。

背景技术

工程机械和其他特种场合的作业机械，广泛应用于各种施工现场，具有作业环境恶劣、作业重要性强等特点。在一些特殊环境中，作业机械的操作人员的安全和健康受到威胁，例如，在极寒、水下、有毒、有辐射的环境，或者施工现场可能出现塌陷、塌落等危险的环境。

为了解决在特殊环境中的作业机械操作问题，现有技术普遍采用远程操控的方式，即，驾驶员在远程、安全的环境中操控作业机械进行施工作业，现场的视频、声音等信号传输到驾驶员端，驾驶员的操作信号传输到作业机械端。

不同于驾驶员在现场操控作业机械，当驾驶员在现场操控作业机械时，驾驶员会有丰富的“现场感”，其中，驾驶员对现场声音的感觉非常丰富，这得益于驾驶员的耳朵对声音的感受能力，包括驾驶员对现场声音的大小(响度)、方向、音调(频率)及其持续时间和出现频度的感受。基于对作业现场声音的感受，驾驶员会对声音的异常程度进行判断，并在必要时及时采取措施。其中，驾驶员对声音的异常程度判断是基于经验的模糊判断，在声音异常时采取的措施包括：查看发声方向、降低作业机械的动作速度、与同事沟通等。当驾驶员在远程控制作业机械时，驾驶员的“现场感”不足，导致驾驶员不能够判断现场声音是否异常，进而无法根据对声音的判断而采取必要的措施。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种作业机械远程控制中现场声音信号的模糊控制方法，本发明的技术方案如下：

一种作业机械远程控制中现场声音信号的模糊控制方法，包括如下步骤：

第一步，判断现场声音的显著等级；

第二步，根据现场声音的显著等级，采取对应的控制措施；

在第一步中，将作业机械的现场声音分为五个等级：X1、X2、X3、X4、X5，根据声音到作业机械的距离、响度峰值和持续时间判断声音的显著等级；

进一步的，在第一步中，根据声音到作业机械的距离、响度峰值和持续时间判断声音的显著等级的方法如下：

首先判断声音来源是否在作业范围内；如果声音来源不在作业范围内，则：

一、将声音的响度L分为五级：L1、L2、L3、L4、L5，各响度等级对应的响度数值为：

L1：0≤L＜40

L2：40≤L＜70

L3：70≤L＜100

L4：100≤L＜130

L5：130≤L

上述L的单位为分贝；

二、将声音的持续时间T分为五级：T1、T2、T3、T4、T5，各等级对应的持续时间为：

T1：0≤T＜1

T2：1≤T＜3

T3：3≤T＜10

T4：10≤T＜20

T5：20≤T

上述T的单位为秒；