[发明专利]一种室内定位方法、装置、定位设备、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取定位标的的基准海拔高度；

获取所述定位标的的第一移动方向、移动速度及移动角度，确定所述定位标的在建筑物中的移动方向以及移动状态；

当判断所述定位标的的停留时间达到预设时间值时，确定所述定位标的的当前海拔高度；

通过所述基准海拔高度、当前海拔高度和移动方向，获取所述定位标的当前所处楼层。

2.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：

获取建筑物中的WIFI信号,获取相应的MAC地址；

根据所述WIFI信号，确定定位标的所处的楼层定位信息。

3.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，在所述获取定位标的的基准海拔高度的步骤之后，还包括：

获取所述定位标的的第二移动方向以及所述建筑物的位置信息；

当根据所述第二移动方向以及所述被测建筑物的位置信息，判断所述定位标的向所述被测建筑物所处位置靠近时，开启对所述定位标的的定位操作。

4.如权利要求1-3任一项所述的室内定位方法，其特征在于，在所述通过所述基准海拔高度、当前海拔高度以及楼层方向，获取所述定位标的当前所处楼层的实际海拔高度以及楼层数的步骤之后，还包括：

将定位标的所处的楼层信息发送至指定接收端。

5.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述确定所述定位标的的当前海拔高度的步骤包括:

获取定位标的所在位置的当前气压值；

根据所述当前气压值，按照预设算法计算所述定位标的的当前海拔高度。

6.如权利要求5所述的室内定位方法，其特征在于，所述预设算法为：

当前海拔高度≈8000(1+t/273)/P，其中，t是摄氏温标，P是当前气压值。

7.一种室内定位装置，其特征在于，所述系统包括：

位置获取模块，用于获取定位标的的基准海拔高度；

信息确认模块，用于获取所述定位标的的第一移动方向、移动速度及移动角度，确定所述定位标的在被测建筑物中的移动方向以及移动状态；

位置确定模块，用于当判断到所述定位标的的停留时间达到预设时间值时，确定所述定位标的的当前海拔高度；

定位模块，用于通过所述基准海拔高度、当前海拔高度以及移动方向，获取所述定位标的当前所处楼层。

8.如权利要求7所述的室内定位装置，其特征在于，所述系统还包括:

WIFI获取模块，用于获取WIFI信号，获取相应的MAC地址；

信息确认模块，用于根据所述WIFI信号，确定定位标的所处的楼层定位信息。

9.如权利要求7所述的室内定位装置，其特征在于，所述系统还包括:

数据获取模块，用于获取所述定位标的的第二移动方向以及所述被测建筑物的位置信息；

移动判断模块，用于当根据所述第二移动方向以及所述被测建筑物的位置信息，判断所述定位标的向所述被测建筑物所处位置靠近时，开启对所述定位标的的定位操作。

10.如权利要求7所述的室内定位装置，其特征在于，所述系统还包括:

数据发送模块，用于将定位标的所处的楼层信息发送至指定接收端。

11.如权利要求7所述的室内定位装置，其特征在于，所述位置确定模块包括：

气压获取单元，用于获取定位标的所在位置的当前气压值；

海拔高度计算单元，用于根据所述当前气压值，按照预设算法计算所述定位标的的当前海拔高度。

12.如权利要求11所述的室内定位装置，其特征在于，所述预设算法为：

当前海拔高度≈8000(1+t/273)/P，其中，t是摄氏温标，P是当前气压值。