[发明专利]一种室内定位方法、装置、定位设备、机器人及存储介质

说明书

本发明适用于定位技术领域，提供了一种室内定位方法、装置、定位设备、机器人及存储介质，该方法包括：获取定位标的的基准海拔高度；获取所述定位标的的第一移动方向、移动速度及移动角度，确定所述定位标的在建筑物中的移动方向以及移动状态，当判断所述定位标的的停留时间达到预设时间值时，确定所述定位标的的当前海拔高度；通过所述基准海拔高度、当前海拔高度和移动方向，获取所述定位标的当前所处楼层；通过基准海拔高度、当前海拔高度、楼层方向获取定位设备当前所处楼层。本发明通过海拔高度和移动参数的结合，来实现在室内空间高度方向上进行定位，提高定位精确性。

技术领域

本发明属于定位技术领域，尤其涉及一种室内定位方法、装置、定位设备、机器人以及存储介质。

背景技术

定位技术自诞生以来即深受广大用户爱戴，定位技术能够帮助用户快速定位出目标所在位置。在生活当中，有很多场景下需要运用到定位，例如，搜救机器人的搜救位置，在停车场中定位汽车所停放位置等。

为了实现定位，一般会在需要定位的目标(如机器人、汽车等)上设置定位器，如设置GPS，但目前使用的定位器的定位区域局限在室外、平面，无法定位空间高度，尤其是针对室内定位，受到建筑物对信号遮挡的原因，导致室内定位不够准确，如无法定位出机器人或者汽车具体在建筑物或者停车场的第几层，导致定位精确性较差。

发明内容

本发明实施例提供了一种室内定位方法，旨在解决现有技术当中无法定位空间高度，导致定位精确性较差的技术问题。

本发明实施例是这样实现的，一种室内定位方法，所述方法包括：

获取定位标的的基准海拔高度；

获取所述定位标的的第一移动方向、移动速度及移动角度，确定所述定位标的在建筑物中的移动方向以及移动状态；

当判断所述定位标的的停留时间达到预设时间值时，确定所述定位标的的当前海拔高度；

通过所述基准海拔高度、当前海拔高度和移动方向，获取所述定位标的当前所处楼层。

本发明实施例还提供了一种室内定位装置，所述系统包括：

位置获取模块，用于获取定位标的的基准海拔高度；

信息确认模块，用于获取所述定位标的的第一移动方向、移动速度及移动角度，确定所述定位标的在被测建筑物中的移动方向以及移动状态；

位置确定模块，用于当判断到所述定位标的的停留时间达到预设时间值时，确定所述定位标的的当前海拔高度；

定位模块，用于通过所述基准海拔高度、当前海拔高度以及移动方向，获取所述定位标的当前所处楼层。

本发明实施例还提供了一种定位设备，所述定位设备还包括：

控制器；

与所述控制器电连接，用于获取定位标的的运动方向、运动角度以及运动速度的检测装置；

与所述控制器电连接，用于获取当前气压值的气压传感器。

本发明实施例还提供了一种机器人，所述机器人包括上述定位设备。

本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的室内定位方法。

本发明所达到的有益效果为：通过获取定位标的基准海拔高度和最终停留位置的海拔高度，并结合定位标的的移动参数来确定其移动的楼层方向，以确定出定位标的最终停留位置的楼层数，从而实现在室内空间高度方向上进行定位，提高定位精确性。

附图说明

图1是本发明实施例一当中的室内定位方法的流程图；