[发明专利]基于多轴机器人的上下料方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于多轴机器人的上下料方法，其特征在于，所述多轴机器人的末端轴关节的转矩输出部上外挂有取放料机构，所述取放料机构包括可跟随所述末端轴关节的转矩输出部转动的转动杆以及设置在所述转动杆上的至少一个转动块，所述转动块包括至少两组位于所述转动块不同侧面上的取放部，所述上下料方法包括采用所述多轴机器人执行以下步骤：

取料及移送操作：驱动所述取放料机构到达预设取料点位置，并在所述预设取料点位置处调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第一预设取料姿态取得料槽中的待加工物料，并将所述待加工物料移送至对应的加工工位上方的固定点位；

上料操作：若所述加工工位上未放置物料，则在所述固定点位处调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第一预设放料姿态将所述待加工物料放置在所述加工工位上；和/或，

换料操作：若所述加工工位上放置有物料，则在所述物料加工完成后，在所述固定点位处调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第二预设取料姿态取出所述加工工位上放置的已加工物料，然后再调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第一预设放料姿态将所述待加工物料放置在所述加工工位上；

移送及放料操作：驱动所述取料机构移动至所述料槽上方的预设放料点位置，并在所述预设放料点位置处调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人按照第二预设放料姿态将所述转动块上承载的已加工物料放置于所述料槽中；

结束流程或返回至所述取料及移送操作的步骤。

2.根据权利要求1所述的基于多轴机器人的上下料方法，其特征在于，所述料槽在上下料过程中位置保持不变，所述基于多轴机器人的上下料方法还包括：

当再次执行所述取料及移送操作的步骤时，根据前一次取料及移送操作时对应的预设取料点位置及料槽中物料之间的间隔生成当前取料及移送操作所对应的预设取料点位置；以及，

当再次执行所述移送及放料操作时，根据前一次移送及放料操作对应的预设放料点位置及料槽中物料之间的间隔生成当前次移送及放料操作所对应的预设放料点位置；

初始次取料及移送操作所对应的预设取料点位置及初始次移送及放料操作所对应的预设放料点位置预先通过示教训练获取。

3.根据权利要求1所述的基于多轴机器人的上下料方法，其特征在于，所述料槽端包括一用于控制所述料槽移动的控制装置，所述多轴机器人每次取料及移送操作所对应的预设取料点位置固定不变，且每次移送及放料操作所对应的预设放料点位置不变，所述基于多轴机器人的上下料方法还包括：

每完成一次移送及放料操作，向所述料槽的控制装置发送一次本次放料操作完成的通知信号；所述通知信号用于触发所述控制装置控制所述料槽向前移动预设距离，所述预设距离等于所述料槽中物料之间的间隔。

4.根据权利要求2或3所述的基于多轴机器人的上下料方法，其特征在于，所述基于多轴机器人的上下料方法还包括：

在所述换料操作的步骤中，当所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第二预设取料姿态取出所述加工工位上放置的已加工物料后，控制所述多轴机器人带动所述已加工物料回到所述固定点位；

在所述固定点位处调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第一预设放料姿态将所述待加工物料放置在所述加工工位上。